江南大学理力第八章.ppt

运动学/点的合成运动 点M1的科氏加速度 例11 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并标出方向。 点M2 的科氏加速度 垂直板面向里? 解： 运动学/点的合成运动 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 牵连运动为平移时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。 运动学/点的合成运动 例12 已知：凸轮机构以匀角速度? 绕O轴转动，图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆AB的速度和加速度。 选取动点： AB上的A点 动系： 凸轮 定系： 地面 解： 由 大小 方向 ? r ? ? ? n 作出速度平行四边形如图示 ? 沿AB 运动学/点的合成运动 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 大小 方向 ?2 r ? ? ? n ? 沿AB 同 n 0 与n相反 作出加速度矢量图，并向 n 轴投影得 aa 运动学/点的合成运动 例11 曲柄摆杆机构。已知：O1A＝r , ? , ? ，?1；取O1A杆上A点为动点，动系固结在O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 解： 根据 作出速度平行四边形 方向：与　 相同。 B 运动学/点的合成运动 第八章　点的合成运动习题课 1. 一点、二系、三运动 3. 加速度合成定理 牵连运动为平移时 牵连运动为转动时 2. 速度合成定理 一、概念及公式 点的绝对运动为点的相对运动 与牵连运动的合成。 运动学/点的合成运动 　1. 选择动点、动系和定系； 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动； 　3. 作速度分析： 画出速度平行四边形，求出有关未 知量（速度，角速度）； 　4. 作加速度分析：画出加速度矢量图，求出有关未 知量（加速度、角加速度）。 二、解题步骤 运动学/点的合成运动 1. 恰当地选择动点、动系和定系 ? 动点和动系不能选在同一刚体上； ? 若有始终接触的点，应选择始终接触的那一点为 动点（如导杆滑块机构中的滑块，凸轮导杆机构中导 杆上与凸轮接触的点）。 2. 速度问题：一般采用几何法求解简便，即作出速 度平行四边形； 加速度问题：往往超过三个矢量，一般采用解析法 （投影法）求解。 三、解题技巧 注意投影轴的选取！ 运动学/点的合成运动 　 1. 牵连速度和牵连加速度是牵连点(动系上的与动点相重合的点相对定系）的速度和加速度； 2. 作速度平行四边形时，要使绝对速度为平行四边 形的对角线； 3. 牵连运动为转动时，作加速度分析不要丢掉科氏 加速度，正确分析和计算；　 　 4. 加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静 平衡方程的投影式不同。 四、注意问题 a 运动学/点的合成运动 已知：OA＝l ， ? = 45o 时w、a 。 求：小车的速度与加速度。 选取动点： OA上的A点 动系： 滑杆 定系： 基座 解： 由 大小 方向 ? ? 水平 铅垂 l? ? OA 例1 曲柄滑杆机构 作速度平行四边形如图示。 —小车的速度 va ve vr α 运动学/点的合成运动 因牵连运动为平动，故有 大小 方向 lα ? OA l?2 沿OA指向O ? ? 水平 铅垂 作出加速度矢量图 将上式投影到 水平方向，得 —小车的加速度 运动学/点的合成运动 已知： 。 求: OA杆的 ? , a。 选取动点： BC上的D点 动系： OA杆 定系： 基座 解： 由 大小 方向 ? ? 沿OA 作出速度平行四边形如图示。 v ? ? OA 例2 摇杆滑道机构 va ve vr 运动学/点的合成运动 （　　） 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 大小 方向 OD·?2 ? 沿OA指向O 沿OA a ? ? OA ? ? OA 其中： va ve vr 运动学/点的合成运动 加速度矢量如图示。 （　　） 向 ?轴投影，得 大小 方向 OD·?2 ? 沿OA指向O 沿OA a ? ? OA ? ? OA 运动学/点的合成运动 (1)先取动点： O1A上的A点 动系： BCD 定系： 基座 解： 已知： ；