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第1章 控制系统的基本概念 §1-1 控制系统的工作原理及其组成 §1-2 控制系统的基本类型 §1-3 对控制系统的基本要求 §1-4 控制工程发展概况 本章教案 目的、要求 讲课思路 重点、难点 课堂小结 习题 课后检查 控制系统的概念 机械工程中的信息：应力、变形、温升、几何尺寸与形状精度、表面粗糙度以及压力、流量等 §1-1 控制系统的工作原理及其组成 1.1.1 工作原理 1.1.2 开环控制和闭环控制 1.1.3 闭环控制系统的组成 1.1.1 工作原理 1.1.2 开环控制和闭环控制 开环控制系统的特点 闭环控制系统的特点 1.1.3 闭环控制系统的组成 §1-2 控制系统的基本类型 一、按输入量的特征分类 瓦特调速器 液位控制系统 二、按系统中传递信号的性质分类 分类法小结 开环与闭环(Open-loop / Closed-loop)系统 线性与非线性 (Linear/Nonlinear)系统 集中参数与分布参数(Lumped / Distributed Parameter)系统 时变与时不变(Time-variant / Time-invariant or Stationary / Non-stationary)系统 确定性与随机(Deterministic / Random)系统 单变量与多变量(Single variable / Multivariable or SISO / MIMO)系统 连续与离散(Continuous / Discrete)系统 经典控制论的适用范围 Closed-loop, Linear, Lumped Parameter, Stationary, Deterministic, Single Variable and Continuous Variable.闭环、线性、集中参数、时不变、确定性、单变量、连续时间系统。 不连续系统(Discontinuous Variable System) 离散系统(Discrete Variable System) §1-3 对控制系统的基本要求 §1-4 控制工程发展概况 自学 * 控制系统 (Control System) 万物都在控制之中 掌握传递函数的概念、特点，典型环节传递函数的特点，及闭环系统相关概念。 基本按教材内容顺序进行，强调典型环节传递函数、闭环传函、开环传函及其相互关系。 重点是微分方程的列写，传函的概念、特点及求法，典型环节的传函，方框图的绘制及简化。难点方程列写及方框图绘制。 同学反映学起来比较吃力，应进一步注重概念，简化数学推证。 习题2.2 (b)、(e)，2.5，2.7，2.8 。 部分同学对本章基本要求尚未完全掌握。 广义系统：完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统： 系统的可变 输出能按照参考输入（或控制输入）进行调节的系统。 控制过程是一个动态过程 系统状态 随时间变化 控制论：研究控制系统对指令（输入）的动态响应 属于 “动力学” 范畴， Norbert Wiener(维纳), 1948 控制论三要素（中心思想）： 维纳经过比较研究 发现，机器系统、生命系统，甚至社会系统、经济系统都具有一个共同特点：即通过信息的传递、加工处理并利用反馈来进行控制 §1-0 引 言 相对论、量子论、控制论(Control Theory)20世纪上半叶三大科学革命 信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息 信息：继能量、质量 之后的又一重要科学概念 信息的传递、反馈及利用反馈进行的控制 工件尺寸是信息，经过工艺过程的转换，加工前后工件尺寸的分散情况有所变化。 毛坯尺寸 工件尺寸 工艺过程 控制过程即对信息的加工处理过程。 机械工程控制论 是现代制造技术的支撑学科之一 学习目的：①为后续课程学习打好基础；②为将来工作做好准备③培养能力 1954, 钱学森 首创《工程控制论》 §1-0 引 言 §1-1 控制系统的工作原理及其组成 目标：保持孵化箱温度恒定 人工调节过程： 观测由测量元件（温度计）测出的箱内温度（被控制量） 与要求的温度值（给定值）进行比较，得出偏差（大小和方向） 根据偏差进行控制 测量→求偏差→控制纠正偏差 检测偏差再纠正偏差 输入量：给定值；输出量：被控量 §1-1 控制系统的工作原理及其组成 测量装置←→人眼 控制器（比较器）←→人脑 执行机构←→人手 检测偏差再纠正偏差 反馈 系统 输入 输出 干扰 偏差 偏差(Actuating Signal) 恒温箱的自动控制 自动控制系统的设计 §1-1 控制系统的工作原理及其组成 基于反馈原理，通过“检测偏差再纠正偏差”达到控制目的的系