湖大理论力学9.ppt

空间摩擦临界 已知 求平衡时 研究AB杆，受力如图。 由 故 3-2-2 螺旋瞬轴法 3-2 刚体的一般运动 图示系统有几个独立平衡系统? 故有5个。 3-2-2 螺旋瞬轴法 3-2 刚体的一般运动 1. 若斜面上有两个相同的圆柱，其临界状态? 对轮O2，E处先滑动。 下滑时受力如图: 但对轮O1，正压力判断法先定义: 可分别假设B，C处先滑动。 求出两个F值，取最小值。 2. n个相同圆柱且不计圆柱内摩擦，则求解简化: O1以上圆柱均不受斜面摩擦。 3-2-2 螺旋瞬轴法 3-2 刚体的一般运动 另解: 亦可采用一动点,两动系求解。 动点为环B，动系为AB，轮O 3-2-2 螺旋瞬轴法 3-2 刚体的一般运动 AB瞬心在 求: 。 6.已知 4-3-1 一般分析思路 4.3 平面机构的运动分析 选AB为动系，O为动点。 投影求出 4-3-1 一般分析思路 4.3 平面机构的运动分析 亦可采用一动点，两动系求解 动点为环B，动系为AB，轮O 另解: 类似 铰接 滑移连接: 复合与平面运动混合 迂回求解.“两头碰” 两套公式联立 4-3-1 一般分析思路 4.3 平面机构的运动分析 第三章 刚体的空间运动 空间运动 → 平移 + 定点转动 动力学中常选质点为基点：研究飞机、导弹、鱼雷等 (基点固连平移系) 3-1 刚体定点转动 实例: 定义: 行星伞齿轮、研磨机滚子、雷达天线等 刚体运动时、其上或其延展部分上有一个不动点 3-1-1 运动的几何描述 3-1-2 欧拉运动方程 3-1-3 刚体的转动瞬轴.角速度与角加速度 3-1-4 转动刚体上各点的速度和加速度 3-1-1 运动的几何描述 欧拉角与动系轴的方向余弦(矩阵)两种。 1. 运动的简化 (仿平面运动) 转动刚体→球面图形→大圆弧 3-1 刚体定点转动 (半径为球半径) 2. 欧拉转动(一次转动) —关于刚体有限转动的理论 刚体绕定点的任意有限转动可由绕过该点的某轴的一次转动实现。 3-1-1 运动的几何描述 设大圆弧 运动至 ，在球面上分别作 的垂直平分大圆弧交于 。 球面三角形 (三边弧长等) (一次转动) 故刚体绕 轴转 实现上述转动。 欧拉转轴（一次） 3-1 刚体定点转动 1.图示矩形板从yz平面绕定点O转到xy平面.由欧拉转 动定理，该转动可绕某轴一次转动实现.试求该轴在图 示坐标中的单位矢及转向大小 (第4届周培源力竞题)。 3-1-1 运动的几何描述 3-1 刚体定点转动 以O为球心OB为半径作球面如图。 作大圆弧 的垂直平分大圆弧交于 球面K点，则OK为转轴。 矩形板其延展部分与球面的交点为A、B 、C ， 运动至 平面后矩形板及其延展部分与球面交于 点。 则 转角为120°(三角球面△全等) 3-1-1 运动的几何描述 3-1 刚体定点转动 转角由球面△运动确定。 找延展部分上的大圆弧 由 3-1-1 运动的几何描述 3-1 刚体定点转动 3-1-2 欧拉运动方程 (1) 欧拉角 ① 绕 ③ 绕 ② 绕 运动角 ─定轴x与节线N夹角 由瑞士数力学家欧拉提出的三个独立角。 定义: 转动角 ─z与z夹角 欧拉角 ─N与x夹角 定系 动系 节线 (可顺次独立完成): 3-1 刚体定点转动 (3)角速度 在动系中 引入角速度矢 定系 动系 节线 选欧拉角为广义坐标。 (2)运动方程 则 3-1-2 欧拉运动方程 3-1 刚体定点转动 (4)角加速度 可反解出 3-1-2 欧拉运动方程 3-1 刚体定点转动 2. 船等速运动，绕质心C转动: 已知 且均达极值。CA=15m，求 。 3-1-2 欧拉运动方程 3-1 刚体定点转动 又∵ ω达到极值 其中 3-1-2 欧拉运动方程 3-1 刚体定点转动 3-1-3 刚体的转动瞬轴.角速度与角加速度 欧拉转动只