湖南大学自控课件6.ppt

4）校正方式的选择原则 常用的校正方式有串联校正和反馈校正两种。校正方式的选择取决于系统中的信号性质，技术实现的方便性，可供选择的元件，抗扰性要求、经济性要求、环境使用条件以及设计者的经验等因素。 串联校正设计比反馈校正设计简单，也比较容易对信号进行各种必要的变换，因此，特别是在教学中，更偏向于采用和讲解串联校正。 在性能指标要求较高的控制系统设计中，通常兼用串联校正与反馈校正两种方式。 五、基本控制规律 3、积分（I）控制规律 5、比例-积分-微分（PID）控制规律 2、无源滞后网络（等效于PI控制器） 3、无源滞后-超前网络（等效于PID控制器） 无源滞后超前网络的特点： 2、有源比例-微分（PD） 4、有源比例-积分-微分（PID） 设计方法 在控制系统设计中，一般依据性能指标的形式来决定应采用的方法。 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法设计校正； 如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽等频域特征量给出时，一般采用频率法设计校正。 目前工程技术界多习惯采用频率法，故常常要通过近似公式进行两种指标的互换。 例1：设单位负反馈系统的开环传递函数为 2、串联滞后校正： 串联滞后校正的一般步骤： 例2：设控制系统如图所示。若要求校正后系统的静态速度误差系数等于30(s-1)，相角裕度不低于40°，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3(rad/s)，试设计串联校正装置。 本章小结 掌握常用校正装置及其特性； 掌握串联超前校正方法。 5）验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度 。 已校正系统的相角裕度 已校正系统的幅值裕度 满足系统性能指标要求。 6-3 串联校正 一、反馈校正的原理和特点 反馈校正系统如图所示 反馈校正 G1(s) R(s) C(s) _ G2(s) Gc(s) _ 系统开环传递函数为 1）若 已校正系统的特性与被反馈校正装置包围的环节无关。 6-4 反馈校正 2）若 已校正系统的特性与与未校正系统的特性一致。 反馈校正的基本原理： 用反馈校正装置包围未校正系统中对动态性能改善有重大防碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路；在局部反馈回路的开环幅值远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被包围部分无关；适当选择反馈校正装置的形式和参数，可使已校正系统的性能满足给定指标的要求。 6-4 反馈校正 反馈校正的特点： 1）削弱非线性特性的影响； 2）减小系统时间常数； 3）降低系统对参数变化的敏感性； 4）抑制系统噪声。 6-4 反馈校正 作业： 6-3 6-4 一、频率响应法校正设计 在系统中加入频率特性形状合适的校正装置，使开环系统频率特性形状变成所期望的形状： 1、低频段的增益满足稳态精度的要求； 2、中频段对数幅频特性渐近线的斜率为 -20dB/dec，并具有较宽的频宽，使系统具有满意的动态性能； 3、高频部分的幅值要求能迅速衰减，以抑制高频噪声的影响。 6-3 串联校正 1、串联超前校正 2、串联滞后校正 串联校正装置的设计是根据系统固有部分的传递函数和对系统的性能指标要求来确定的。 3、串联滞后—超前校正 4、PID控制器 二、串联校正 6-3 串联校正 利用超前网络或PD控制器的相角超前特性，使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标要求，从而改善闭环系统的动态性能。 6-3 串联校正 1、串联超前校正 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K ； 2）利用已确定的开环增益，计算未校正系统的相角裕度? ； 3）根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T ； 6-3 串联校正 串联超前校正的一般步骤： 选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 求得a 。 ? 校正网络传递函数： 4）验算已校正系统的相角裕度 。 6-3 串联校正 若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，输出稳态误差 ，开环系统截止频率 ，相角裕度 ，幅值裕度 。试设计串联无源超前网络。 解： 1）确定开环增益 取K=10，则未校正系统的开环传递函数为 系统为I型系统，单位斜坡输入下，输出稳态误差为 6-3 串联校正 -6(dB) ?m=4.4 dB -20 0 40 100 0.1 1 10 ? -20dB/dec 20 -40 -40dB/dec 20 3.16 L?(?) 2）画出未