自抗扰控制介绍.ppt

上式只是能无超调的跟踪输入信号，但是还不是最快地跟踪输入信号。 为此寻求快速最优控制综合函数。 针对二阶积分器串联对象 以原点为终点的快速最优控制综合函数为 对上式离散化可得 h是采样时间，减小h可以提高跟踪性能，但是也会放大噪声！ 因为连续函数的最优函数不再是该函数离散化后的最优函数。 缺陷：系统进入稳态后就会产生不能令人满意的高频颤振！ 改进的算法fhan 离散化后的最速函数： 从非零值出发，按这个差分方程递推，就能以有限步到达原点并停止不动。 解决了高频振荡的问题，但是进入稳态的时刻，速度曲线有一点超调。 当输入信号被噪声污染的时候，这种超调现象就会加剧对微分信号的噪声放大效应。 跟踪微分器最终形式 最终形式： 目录 ADRC的产生 ADRC的结构 安排过渡过程TD 扩张状态观测器 非线性反馈 参数整定方法 应用 四、扩张状态观测器(ESO) 线性扩张状态观测器 非线性扩张状态观测器 ESO参数整定 根据测量到的系统输入（控制量）和系统输出（部分状态变量或状态变量的函数）来确定系统所有内部状态信息的装置就是状态观测器。 对于二阶线性系统 取状态反馈 ，只要数适当取值，可使系统矩阵 的特征值都具有负实部，有如下状态观测器 对于非线性系统 当函数 和 已知时可以建立如下状态观测器 对非线性系统 为了避免高频颤振现象的出现把 改成原点附近具有线性段的连续的幂次函数 如果系统中有已确知部分， 只要把扩张状态观测器写成 仿真表明，ESO中带有模型内部动 态信息时，ESO有更好的观测效果。 ESO的参数整定方法 一些经验公式 （斐波那契数列） 1 1 2 5 8 13 34 55 …… 1 3 8 13 21 34 55 89 …… 带宽调参法 对于线性扩张状态观测器 其特征方程为 令 即 只需根据系统带宽要求确定或在线整定 对于一阶、二阶、三阶对象来说分别将特征值配置成 即可 目录 ADRC的产生 ADRC的结构 安排过渡过程TD 扩张状态观测器 非线性反馈 参数整定方法 应用 五、非线性反馈 线性组合 非线性组合 即系统变成线性积分器串联型系统，这样就可以用一般的误差反馈办法进行再设计，使闭环具有满意的性能 目录 ADRC的产生 ADRC的结构 安排过渡过程TD 扩张状态观测器 非线性反馈 参数整定方法 应用 六、参数整定方法 分离性原理调参数 带宽调参 时间尺度调参 振动控制与运动体控制实验室 目标v可以跳变，但是输出y不能跳变，让缓慢变化的y跟踪v，本身就不合理 韩京清针对PID控制的不足进行了改进，提出了ADRC控制 说说它为什么不合理！ 经典微分器有什么不足？ （可以放一些不同r的对比图） 可以设计这样的跟踪微分器（连续系统下的最优函数） R是速度因子，h是采样时间 此处证明请参考《自抗扰控制技术-估计补偿不确定因素的控制技术》 这里可以加一张仿真曲线说明一下 它这个过程也是由简单到复杂的过程，也是经过不断探索才发现的。 那么，什么是状态观测器呢？ 对于非线性系统 Alpha=1的时候即为线性的ESO 参考文献：Zheng, Q., L.Q. Gao, and Z. Gao. On estimation of plant dynamics and disturbance from input-output data in real time. in Control Applications, 2007. CCA 2007. IEEE International Conference on. 2007. IEEE. 自抗扰控制技术 目录 ADRC的产生 ADRC的结构 安排过渡过程TD 扩张状态观测器 非线性反馈 参数整定方法 应用 参考文献 目录 ADRC的产生 ADRC的结构 安排过渡过程TD 扩张状态观测器 非线性反馈 参数整定方法 应用 一、ADRC的产生 PID的缺陷 直接以e=v-y的方式产生原始误差不太合理 产生误差信号e的微分信号没有太好的方法，只能近似实现 线性组合不一定是最好的组合方式 误差信号e的积分的引入有很多负作用。大量工程实践表明，误差积分反馈的引入，使闭环变得迟钝，容易产生振荡，积分饱和引起的控制量饱和等。 二、ADRC的结构 自抗扰控制框图如下图所示 目录 ADRC的产生 ADRC的结构 安排过渡过程TD 扩张状态观测器 非线性反馈 参数整定方法 应用 三、安排过渡过程 为什么要安排过渡过程 跟踪微分器的前世今生 为什么要安排过渡过程 1.直接以e=v-y的方式产生