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2013 年 1 月 机械科学与技术 January 2013
32 1 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 1
第 卷 第 期
多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制
1，2 1
，
胡盛斌 陆敏恂
1 2
( ， 20 1804 ; ， 20 1620)
同济大学机械工程学院 上海 上海工程技术大学航空运输学院 上海
胡盛斌
: ， 。
摘 要 为了提高多关节机器人轨迹跟踪控制性能 提出了一种反馈线性化双模糊滑模控制方法
， 。
该方法在对机器人非线性动力学模型反馈线性化的基础上 设计了一种双模糊滑模控制器 通过
， ，
设计一个模糊控制器 根据跟踪误差和误差变化率自适应地调整滑模面的斜率 从而加快响应速
。 ， ，
度 通过设计另一个模糊控制器 根据滑模面自适应地调整滑模控制的切换控制部分 从而减弱抖
。 。 ，
振 利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性 针对空间三关节机器人进行了仿真实验 结
果表明了所提方法的有效性。
: ; ; ;
关 键 词 滑模控制 模糊控制 反馈线性化 多关节机器人
中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)0 1-0 105-06
Feedback Linearization Double Fuzzy Sliding Mode
Control for Multi-links Robot
Hu Shengbin1，2 ，Lu Minxun1
1
(College of Mechanical Engineering ，Tongji University ，Shanghai 201804 ;
2 School of Air Transportation ，Shanghai University of Engineering Science ，Shanghai 201620)
Abstract :In order to improve the performance of trajectory tracking controller for multi-links robot ，a feedba
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