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第29 卷第10期 机 电 工 程 Vol. 29 No.10 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermarkA-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 2012 年10 月 Journal of Mechanical Electrical Engineering Oct. 2012 转向缸系统反馈线性化分析与系统解耦 袁朝辉，董 胜，刘文风 （西北工业大学 自动化学院，陕西 西安 710072 ） 摘要：为解决汽车转向缸加载控制中出现的诸如强位置干扰、多通道耦合、非线性等问题，将线性系统和非线性系统理论引入系统 控制器的设计中，对各通道耦合问题开展了以前馈补偿为基础的解耦控制，所设计的前馈补偿结构简单，解耦网络阶次低；针对非线 性问题提出了将非线性系统精确反馈线性化与最优控制相结合的方法，设计了基于精确反馈线性化的最优控制器，该方法将复杂的 非线性系统问题转化为线性系统的综合问题，采用渐近输出跟踪方法实现系统控制。仿真结果表明：采用前馈补偿解耦控制器可以 有效消除耦合，但当系统存在高度非线性时，仅采用前馈补偿解耦控制不能达到高品质的性能要求，而进一步设计的基于精确反馈 线性化的最优控制器考虑系统非线性时，系统能快速、准确达到预置设定。 关键词：转向缸加载；电液伺服系统；前馈解耦控制；精确反馈线性化 中图分类号：U463.4 ；TH 137；TP23 文献标志码：A 文章编号：1001-4551 （2012 ）10-1119-06 Feedback linearization and decoupling of steering cylinder system YUAN Zhao-hui ，DONG Sheng ，LIU Wen-feng （Department of Automatic Control ，Northwestern Polytechnical University ，Xian 710072 ，China） Abstract ：In order to solve the problems in the vehicle steering cylinder load control ，such as the strong position of interference ， multi-channel coupling ，nonlinear ，linear systems and nonlinear systems theory was introduced in the design of the system controller. For each channel coupling ，problem ，a decoupling controller based on the feed-forward compensation was designed. Feed-forward compensation structure is simple and decoupling network order low. Combining feedback linearization technology and the optimal control theory ，a nonlinear optimal controller based on the precise feedback linearization was investigated. Then the complicated nonlinear problems were transformed to linear problems. The system performances were achieved using as