非线性控制系统的近似化方法-控制理论与应用.pdfVIP

第 18卷第2期 控制理论与应用 Vc1．1吕．No．2 2001年 4月 0。1 R0 Ⅱ正DRYAND ^H ⅡoNs A ．．2001 文章螬号：1000一$i$2(2001)(I~一o16D—o6 非线性控制系统的近似化方法 胡跃明 胡终须 毛宗源 李志权 (华南理工大学 自动拉{}I工程系 ·广州．510640) (香港理工大学电子与赞讯工程系 ·香港) 摘要：介绍了目前几种较常用的非线性控制系统近似化方法包括伪线性化方法、扩展线性化方法、近似输人／ 输出线性化 、近似反馈线性化、中心流形及平均法等，对有关的理论与应用研究进展作出了较全面的综述 关羹词j非线性控{斟系统；线性化；近似化方法 文献标识码：A ApproximationM ethodsofNonlinearControlSystems HUYucming， HU Zhong~ and MAD zongy~ ( p|咖 t ^1】幻皿 6cCoe~l勘窖i0 ，s嘎】血a mI】n lyof 口d。雹 。 删 岫 ．510640，P．It．Chin) U am∞∞ (p宣衄 舶tof日0湖眦icand 0Ⅱr oⅡ 1．g． g lIgPob~ mcI】r酋s畸 啪 g lIg) A d： 叩 啪 ∞ 印pr幽 such踞 pe蛐d0li玎ea _血蚰 ．1iD朋d髓妇 fmr~y，cen时 mardfoldaDdsingular 删 for de Ⅺ IIh conwol 晰 r~vivwedin恤 pap~~．蛐 恤 蝴 删 disad· v罨叫a ofre1med叩 血哪 0me~ dsareaIs0 I卸 Keywor~ ；Dc h瞄 咖 0I 3咄m ；lin曲dza吐on；ap 佩蛐．蚯on 1 引言(1utroduc5．oo) 机器人等具非完整约束的力学系统不再满足精确线性化方 非线性系统的分析和设计往往比线性系统要困难得多， 法中的对台条件，因而研究非线性系统的近似处理方法具有 非线性微分方程除非是经过特殊。处理”，通常不可能得到封 相当的理论与应用意义，近年来也一直同样受到人们的高度 闭形式的解析解 ，象拉普拉斯变换、傅里叶变换、叠加原理等 重视 近似线性化方法被证明在平衡点的某一领域内是有效 适用于线性系统的强有力的数学工具都不适用于非线性控 的，误差可以接受，因而广泛地应用于实际系统中 主要包括 制问题．因此对于实际工程控制人员来说 ，最简单的方法是 以下几种方法：1)伪线性化方法；2)扩展线性化方法； 把非线性动态特性线性化，然后再用热知的线性系统设计方 3)线性化族；4)近似翰人／输出线性化；5)平均法等 ．这些 法完成控制系统的分析和综台． 方法大量散见于近年来国内外有关学术论文中 本文的目的 近二十多年来以嫩分几何为主要工具发展起来的精确 是对有关的近似化思想及研究进展作一系统的综述 ．供有关 线性化方法，为解决一类非线性控制系统的分析与综台问题 同行参考． 提供了强有力的手段．当非线性系统经李括号运算所得的矢 2 近似化方法(Ap 魄．曲出onwethods) 量场满足对台性和满秩条件时，通过适当的状态与反馈变 考虑下列非线性系统 换，非线性控制系统可以实现翰人 ／状态的精确线性化 1‘J． = ． )， (1) 当系统的解耦矩阵为非奇异阵时．通过适当的反馈变换可以