基于Matlab的机器人避障仿真软件设计.pdfVIP

Journal of Computer Applications ISSN 1001-9081 2015-06-20 计算机应用,2015,35(S1):226-228,242 　 CODENJYIIDU　 http:/ / 文章编号:1001-9081(2015)S1-0226-03 基于Matlab 的机器人避障仿真软件设计 1 1,2∗ 1 1 1 吴志伟 ,赵祚喜 ,黄培奎 ,陈嘉琪 ,刘　 雄 (1.华南农业大学 工程学院,广州510642;　 2.南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室(华南农业大学),广州510642) ( ∗通信作者电子邮箱zhao_zuoxi@) 摘　 要:为了提高机器人避障算法开发效率,设计了一种基于Matlab 的机器人避障算法设计与试验仿真软件。 该软件分为用户图形界面、避障算法系统模型两大部分。 其中用户图形界面是基于Matlab 图形用户界面(GUI)实现 的,能够实现参数设置、结果展示等功能,给用户提供了一个操作及管理平台;避障算法系统模型是本软件实现的关 键,包括探测传感器模拟和机器人运动模拟,其通过 Matlab语言编程和 Simulink模块组建实现。 全面阐述了仿真软 件的系统建模、软件编程和用户图形界面设计,并对仿真软件实现所采用的关键技术进行了详细说明。 仿真实例表 明,该软件运行平稳,能清晰直观地展现机器人的避障过程。 关键词:移动机器人;避障;仿真软件;Matlab 中图分类号:TP249　 　 文献标志码:A Design of mobile robot obstacle avoidance simulator based on Matlab 1 1,2∗ 1 1 1 WU Zhiwei ,ZHAOZhuoxi ,HUANG Peikui ,CHENJiaqi ,LIU Xiong (1.College of Engineering,South ChinaAgricultural University, Guangzhou Guangdong 510642, China; 2. Key Laboratory of Key Technology onAgriculturalMachine and Equipment of Ministry of Education (South ChinaAgricultural University), Guangzhou Guangdong 510642, China) Abstract: A Matlab basedsimulatorwasdesignedinordertoimprovetheefficiency.Thesimulatorincludestwoparts,the first part is auserinterfaceformanipulationandsupervisionwhichisestablishedbasedonMatlab/ GUI, thesecondpartisthe key of this software established through Matlab programming and Simulink modeling, including the simulation of range-sensor and mobile robot.The system modeling,software programming and the designing of the user interface were