运控系统 第2章第6讲及作业(新).ppt

运动控制系统 第2章 闭环控制的直流调速系统 第6讲 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P61 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 序 P61 模拟直流调速系统：转速的给定量和反馈量都是用模拟电路以模拟量的形式提供给系统，叫“模拟直流调速系统”。 前面讨论的转速、电流双闭环直流调速系统，优点是突出的，目前应用也很广泛。但有两种扰动导致系统发生偏差是无法克服的： 1.转速检测装置的误差：使得反馈信息不能反应真实的转速值。 2.转速给定装置的误差：会使指定的电压值发生变化导致系统偏差。 在转速环中采用数字集成电路和脉冲装置，使转速的给定量和反馈量以数字脉冲的形式提供给系统，叫“数字直流调速系统”。系统中其他环节如调节器、触发器等可仍旧采用模拟电子电路。这样，给定和反馈单元电路的工作电压或器件参数的漂移都不会影响数字脉冲形式的给定量和反馈量，数字量传输过程的抗干扰能力也优于模拟量，从而可大大提高系统的调速精度。 用微型计算机或以微处理器为核心的数字控制系统，速度给定和反馈的数字量通过数字接口部件进行I/O，调节器功能及其他逻辑、判断、比较、诊断等都用软件程序的计算方式实现，还可采用如最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律进行控制。控制量输出只需加上功率放大环节就可驱动功率部件了。 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 2.3.1 微机数字控制的特点 微机数字控制系统的特点是离散化和数字化，即A/D处理。 离散化：对模拟连续信号通过采样形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，叫“离散化”处理。 数字化：离散信号经保持器保持，再经过数字量化，即用一组数码(二进制码)来逼近离散的模拟信号 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 2.3.1 微机数字控制的特点(续) ①离散化和数字化的缺点： 离散化：存在时间上的不连续。 数字化：存在量值上的不连续。 ②离散化和数字化的负面效应： A/D转换的量化误差：影响控制精度和平滑性。 D/A转换的滞后效应：提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 2.3.1 微机数字控制的特点(续) ③采样频率的选择： 香农(Shannon)采样定理：fsam应不小于信号最高频率fmax的2倍，即fsam≥2fmax 。这样经采样及保持后，原信号的频谱不发生明显的畸变，系统保持原有的性能。 但实际系统中信号的最高频率很难确定，尤其对非周期性信号(系统的过渡过程)，其频谱为0至∞的连续函数，最高频率理论上为无穷大。因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。 ④调速系统采样频率的确定 一般情况下，可以令采样周期： 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 2.3.2 转速检测的数字化 P63 转速检测有模拟和数字两种检测方法： 模拟测速一般采用测速发电机，其输出电压不仅表示了转速的大小，还包含了转速的方向，在调速系统中(尤其在可逆系统中)，转速的方向也是不可缺少的。因此必须经过适当的变换，将双极性的电压信号转换为单极性电压信号，经A/D 转换后得到的数字量送入微机。 对于要求精度高、调速范围大的系统，往往需要采用旋转编码器测速，即数字测速。 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 2.3.2 转速检测的数字化 1.旋转编码器 P63 编码器是将机械位移量(包括转动角度和直线位移)转化为电脉冲信号的器件。 有两大类： ①实现角度位置反馈的旋转编码器。 ②实现直线位置反馈的光栅尺。 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 2.3.2 转速检测的数字化 1.旋转编码器(续) P63 为了获得旋转方向信息，采用双列光栅刻制，两列光栅错位90度，输出A、B两路光栅脉冲信号，相位超前或落后信息代表旋转方向。 采用旋转编码器的数字测速有三种方法：M法、T法、M/T法。 2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 P60 2.3.2 转速检测的数字化 2.数字测速方法的精度指标 P64 (1)分辨率Q 转速计数值改变一个字(一个脉冲)对应的转速差：Q=n2-n1 Q 越小，测速装置的分辩能力越强。 例如Q=0.001，表示计数值增或减一个字，转速变化千分之一转/分。 (2)测速误差率δ 用测量值与实际值的相对误差来表示：