自动控制原理 第六章习题.docVIP

1，系统的状态方程的A、B阵给定如下，判断系统的能控性。 (1) 解： ， ，能控性矩阵为， ， 秩为，rank[S] = 2 ，故系统能控。 (2) 解： ， ， 能控性矩阵为，， 秩为，rank[S] = 1 2，故系统不能控。 (3) 解：， ， 能控性矩阵为，，秩为，rank[S] = 3 ，故系统能控。 (4) 解：， ， 能控性矩阵为， ， 秩为，rank[S] = 2 ，故系统不能控。 2，确定使下列系统为能控的待定系数a、b、c。 (1) 解： 能控性矩阵为， ， 能控的充要条件是， (2) 解： ， 能控性矩阵为， ， 能控性矩阵S中第2，3行成比例，比例值为，故两个行向量线性相关。无论a、b、c为任何值系统都不能控。 3，系统的状态空间方程和的A、C阵给定如下，判断系统的能控性。 (1) 解：， 能观性矩阵为， ， 秩为， rank[V] = 2 ，故系统能观。 (2) 解：， 能观性矩阵为，， 秩为， rank[V] = 2 ，故系统能观。 (3) 解：，， 能控性矩阵为，，秩为，rank[V] = 23 ，故系统不能观。 (4) 解：，， 能控性矩阵为，，秩为，rank[V] = 3 ，故系统能观。 4，确定使下列系统为既能控又能观的待定系数a、b。 解： 能控性矩阵为，， 系统能控时，能控性矩阵S的行列式不为零，即，，或。 能观性矩阵为，， 系统能观时，能观性矩阵V的行列式不为零，即，，或。 故系统系统为既能控又能观的充要条件是，。 5，已知一个单输入单输出系统能控能观，如图T6.1所示状态空间方程表达的系统，试证明该系统单位反馈以后形成的一个系统也是能控能观的，如图所示由r到y的全系统。 图T6.1 解：设G0(s)是状态空间方程，表示的单输入单输出系统的传递函数。 若系统能控能观，则无零极点相消，即N0(s)与D0(s)无公因子。单位反馈后的闭环系统传递函数为， 因N0(s)与D0(s)无公因子，故传递函数的分子分母也无公因子。单位反馈后的系统传递函数没有零极点相消，因此，也能控能观。 6，系统由子系统S1和子系统S2串联或并联而成，如图T6.2所示。已知子系统S1的状态空间方程为， 子系统S2的状态空间方程为， 试分析由S1和S2所组成的串联和并联系统的能控性和能观性，并求它们的传递函数。 (a)并联 (b) 串联 图T6.2 解： (a)分析由S1和S2所组成并联系统的能控性和能观性，并求传递函数 设并联系统的输入变量为u，输出变量为y，则，。合成的并联系统的状态空间方程为， 能控性矩阵 ， 其行列式值，不满秩，系统不能控。 能观性矩阵 ，其行列式值，不满秩，系统不能观。 求并联系统的传递函数， 并联系统传递函数存在零极点相消现象，故并联系统不可能完全能控能观。 并联系统传递函数也可以由两个子系统传递函数相加得到， 子系统S1的传递函数， 子系统S2的传递函数， (b)分析由S1和S2所组成串联系统的能控性和能观性，并求传递函数 设串联系统的输入变量为u，输出变量为y，则，，，合成的串联系统的状态空间方程为， 能控性矩阵 ，满秩，系统能控。 能观性矩阵 ，满秩，系统能观。 求串联系统的传递函数， 传递函数， 串联系统传递函数不存在零极点相消现象，故串联系统完全能控能观。 串联系统传递函数也可以由子系统传递函数相乘得到， 7，判断下列系统的能控性和能观性，如不能控或不能观，将其进行结构分解。 (1) 解： 能控性矩阵，，不满秩，系统不能控。 ， 能控子系统为， 能观性矩阵，， rankV=23，系统不能观。 ，