基于结构化深度学习的单目图像深度估计-机器人.pdfVIP

第39 卷第6 期 机器人 ROBOT Vol.39, No.6 2017 年11 月 Nov., 2017 DOI ：10.13973/ki.robot.2017.0812 基于结构化深度学习的单目图像深度估计 12 1 2 2 李耀宇 ，王宏民 ，张一帆 ，卢汉清 （1. 哈尔滨理工大学自动化学院，黑龙江哈尔滨 150080； 2. 中国科学院自动化研究所，北京 100190） 摘 要：为从单目图像中提取到丰富的3D 结构特征，并用以推测场景的深度信息，针对单目图像深度估计 任务提出了一种结构化深度学习模型，该模型将一种新的多尺度卷积神经网络与连续条件随机场统一于一个深度