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基于激光测距仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航-农业工程学报
第 31 卷 第 13 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.13
2015 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2015 39
基于激光测距仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航
1,2,3 1 2,3※ 1
贾士伟 ，李军民 ，邱 权 ，唐慧娟
（1. 西华大学机械工程与自动化学院，成都 610039 ；2. 北京市农林科学院，北京 100097 ；
3. 北京农业智能装备技术研究中心，北京 100097 ）
摘 要：针对温室内移动机器人的应用需求，该文提出了一种应用于温室内移动机器人自主行走的温室道路边缘检测与
导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息，根据温室路面平整度高于作物冠层外表面
的特点,检测道路边缘并生成移动机器人下一采样控制周期的期望航向，然后根据机器人几何与物理模型推算左右驱动轮
速度调整指令，使移动机器人保持沿道路行走而不进入作物区中。该算法的有效性在温室移动机器人 Walle 平台上得到
了验证，机器人偏离道路中心线的平均值为−1.2707 cm，均方误差为2.6772 。
关键词：温室；机器人；导航；激光测距仪；道路；边缘提取
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.006
中图分类号：S24；TP242.6 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-13-0039-07
贾士伟，李军民，邱 权，等. 基于激光测距仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航[J]. 农业工程学报，2015，31(13)：
39－45. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.006
Jia Shiwei, Li Junmin, Qiu Quan, et al. New corridor edge detection and navigation for greenhouse mobile robots based on
laser scanner[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(13):
39 －45. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2015.13.006
[6]
轴上，导航算法仅需给出前进后退指令 。用于磁条或色
0 引 言
带的方案则稍微复杂，机器人轮/轮轴并非固定在某一轴
温室能够克服四季气候影响、实现作物周年生产， 上，而是依靠磁力传感器或机器视觉感知磁条/色带位置，
是现代农业的高效生产形式[1] 。随着中国温室面积的快速 从而引导机器人对其进行跟踪[7] 。用于无明显引导标志的
扩大，农业劳动者对于温室内自动化生产设备的需求日 普通路面的方案，则主要依靠各种传感器信息的融合完
益迫切。与传统农业生产不同，
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