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基于单片机的红外导航 基于单片机的红外导航 任务一 单间IR发射和探测器 任务二 探测和避开障碍物 任务三 俯视探测 任务一 搭建IR发射和探测器 任务二 探测和避开障碍物 任务三 俯视探测边沿 培养的工程素质和技能： 1．定时/计数器的应用及编程实现 2．C51单片机中断服务函数的概念和使用 3．C语言一维数组的使用 4．机器人红外测距及跟随策略的实现 基于单片机的红外导航 现在许多遥控装置和PDA都使用频率低于可见光的红外线进行通信，而机器人则可以使用红外线进行导航。本项目使用一些价格非常便宜且应用广泛的部件，让机器人的C51微控制器可以收发红外光信号，从而实现机器人的红外线导航。 前一项目的触须接触导航是依靠接触变形来探测物体，而在许多情况下，你希望不必接触物体就能探测到物体。许多机器人使用雷达（RADAR）或者声纳（SONAR）来探测物体而不需同物体接触。本章的方法是使用红外光来照射机器人前进的路线，然后确定何时有光线从被探测目标反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。由于红外遥控技术的发展，现在红外线发射器和接收器已经很普及并且价格很便宜。这对于机器人爱好者而言是一个好消息。不过如何使用，可还需要你花一些功夫来学习。 任务一 搭建IR发射和探测器 图 5-3 左侧和右侧IR组原理图 本任务中，你将搭建并测试红外线发射和检测器对。 元件清单: (1) 两个红外检测器 (2) 两个IR LED (3) 四个470□电阻 (4) 两个9013三极管 搭建红外线前灯电路板的每个角安装一个IR组(IR LED和检测器)。 断开主板和伺服系统的电源，建立图5-3所示的电路，可参考实物图5-4 这里为何要使用三极管9013？因为C51的IO驱动能力较弱，这里我们加入三极管使其工作在开关状态。三极管是一种控制元件，主要用来控制电流大小，简单地说，是用小电流去控制大电流。本任务中用到的是NPN 型三极管9013，结构示意图及符号图如5-5，管脚图如5-6。 现在简单地说下9013 的工作原理。它的基区做得很薄，当按图5-3 连接时，发射结正偏，集电结反偏，发射区向基区注入电子，这时由于集电结反偏，对基区的电子有很强的吸引力，所以由发射区注入基区的电子大部分进入集电区，于是集电极的电流得到了增大。在这个任务中，三极管相当于一个开关：当P1_3（P3_6）置高时，从集电区经基区到发射区电路导通，加载在IR LED 上的电压为VCC（5V），IR LED 向外发射红外线；当P1_3（P3_6）置低时，电路又断开，IR LED 停止发射。 测试红外发射探测器 下面你要用P1_3发送持续1毫秒的38.5kHz的红外光，如果红外光被小车路径上的物体反射回来，红外检测器将给微控制器发送一个信号，让它知道已经检测到反射回的红外光。 让每个IR LED 探测器组工作的关键是发送1毫秒频率为38.5 kHz的红外信号，然后立刻将IR探测器的输出存储到一个变量中。下面是一个例子，它发送38.5 kHz信号给连接到P1_3的IR发射器，然后用整型变量irDetectLeft存储连接到P1_2的IR探测器的输出。 for(counter=0;counter38;counter++) { P1_3=1; delay_nus(13); P1_3=0; delay_nus(13); } irDetectLeft=P1_2state(); 上述代码给P1_3输出的信号高电平13微秒，低电平为13微秒，总周期为26微秒，即频率约为38.5kHz。总共输出38个周期的信号，即持续时间约为1毫秒（38*26约等于1000微秒）。 当没有红外信号返回时，探测器的输出状态为高。当它探测到被物体反射的38500Hz红外信号时，它的输出为低。因红外信号发送的持续时间为1毫秒，因此IR探测器的输出如果处于低，其持续状态也不会超过1毫秒，因此发送完信号后必须立即将IR探测器的输出存储到变量中。这些存储的值会显示在调试终端或被机器人用来导航。 例程：TestLeftIrPair.c 打开教学板的电源， 输入、保存并运行程序TestLeftIrPair.c #includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_2state(void) { return (P10x04)?1:0; } int main(void) { int counter; int irDetectLeft; uart_Init(); printf(Program Running!\n); while(1) { for(counter=0;counter38;counter++)