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工业机器人 主讲：牛雪娟 指定教材 教育科学“十五”国家规划课题研究成果 大纲 第0章 绪论 第一节 概 述 一. 机器人的由来与发展 Three Laws of Robotics I, Robot 第一节 概 述 一. 机器人的由来与发展 第一节 概 述 一. 机器人的由来与发展 第一节 概 述 一. 机器人的由来与发展 第一节 概 述 一. 机器人的由来与发展 第一节 概 述 一. 机器人的由来与发展 第一节 概 述 第一节 概 述 应用范围遍及工业、科技和国防各个领域 水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等 我国工业机器人的发展 第一节 概 述 第一节 概 述 具有脑、手、脚等三要素的个体； 具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器； 具有平衡觉和固有觉的传感器。 第一节 概 述 第一节 概 述 第一节 概 述 第一节 概 述 And what makes this a robot? Are these robots? How about this? 第一节 概 述 第一节 概 述 第二节机器人的分类 (8种分类方法) 1. 按机器人的开发内容与应用分类 第二节机器人的分类 2.按机器人的发展程度分类 第二节机器人的分类 3.按机器人的性能指标分类 第二节机器人的分类 4.按机器人的结构形式分类 并联机器人 第二节机器人的分类 5.按坐标形式分类 直角坐标型机器人 直角坐标型机器人 圆柱坐标型机器人 优点: 垂直型结构，节省占地空间; 长的水平臂部对远距离操作很有用，避障性好； 刚度和精度仅次于直角坐标型(回转关节需克服惯性) 控制简单； 承载能力大. 缺点: 结构较庞大 回转关节的刚度、精度及重复度较低 控制系统比直角坐标型复杂 球坐标型机器人 优点: 占地面积小，结构紧凑; 重量轻； 缺点: 避障性差，有平衡问题 位置误差较大，且与臂长有关 刚度及重复度较差 关节型机器人 机器人关节 Examples of industrial manipulator geometries 第二节机器人的分类 6.按控制方式分类 第二节机器人的分类 7.按驱动方式分类 第二节机器人的分类 8.按机器人工作时的机座可动性分类 第四节 机器人的组成与技术参数 第四节 机器人的组成与技术参数 一般由三部分: 机械部分 传感部分 控制部分； 第四节 机器人的组成与技术参数 机器人的自由度举例 自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。 精度与重复定位精度 第四节 机器人的组成与技术参数 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数 机器人的应用 机器人的应用 Welding Robot 机器人的应用 机器人的应用 第一章 机器人运动学 第二章 机器人静力分析与动力学 第三章 机器人轨迹规划 第四章 机器人本体基本结构 第五章 机器人的控制系统 表0.1 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数 ±360° T轴(手腕回旋) +225°、–45° B轴(手腕俯仰) ±180° R轴(手臂横摆) +190°、–170° U轴(上臂倾动) +155°、–90° L轴(下臂倾动) ±170° S轴(回旋) 最大动作范围 1.5 kV·A 电源容量 地面安装 安装方式 130 kg 本体质量 ±0.08 mm 重复定位精度 6 kg 载荷质量 6 自由度数 垂直多关节型 机械结构 续表 0.06 kg·m2 T轴 0.17 kg·m2 B轴 0.24 ?kg·m2 R轴 容许转动惯量 5.9 N·m (0.6 kgf·m) T轴 9.8 N·m (1.0 kgf·m) B轴 11.8 N·m (1.2 kgf·m) R轴 容许力矩 8.37 rad/s (500°/s) T轴 5.85 rad/s (335°/s) B轴 5.85 rad/s (335°/s) R轴 2.97 rad/s (170°/s) U轴 2.79 rad/s (160°/s) L轴 2.44 rad/s (140°/s) S轴 最大速度 Painting Robot Assembly Robot Medical Robot Milling Machine Flight Simulator 1.1 齐次变换与动系位姿矩阵 1.2 齐次变换 1.3 机器人的位姿分析 1.4 机器人正向运动学 1.5 机器人逆向运动学 2.1 机器人雅克比矩阵 2.2 机器人静力分析 2.3 机器人动力学方程