非线性控制系统简介-控制科学与工程学系-浙江大学.PDFVIP

第九章第九章 非线性控制系统简介非线性控制系统简介 吴俊吴俊 jwu@iipc.zju.edu.cn 1 主要内容主要内容  简介简介  Description Function （描述函数）  Lyapunov （李亚普诺夫）稳定性分析 浙江大学控制科学与工程学系 2 简介简介 1111.. 回顾回顾回顾回顾 严格地说，所有实际系统都是非线性的，不满足叠加条件 f (x y ) f (x ) f (y ) 非线性方法复杂、不成熟；线性方法简单、成熟 许多实际系统在操作点附近的小范围内都可以用线性系统来很好地近似  f (x 0 ) 2 f (x 0 ) 2 ff ((xx )=)=ff ((xx 0 )) ff ((xx 0 )()(xx xx 0 ))  ((xx xx 0 ))  ((xx xx 0 ))  2! 3! ( )  ( )  ( )(  ) （近似线性） f x f x 0 f x 0 x x 0 基于线性系统的方法在很多工程实践中有效 一些些强强非非线线性性系系统统在在其其较较大大的的工作作范范围围内内，，近近似似线线性性失失效效 用线性系统理论分析方法，解释不了实际系统因非线性而出现一些现象 合理引入非线性环节，可取得线性方法达不到的效果 浙江大学控制科学与工程学系 3 简介简介 2222.. 研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法 研究非线性系统的方法 11））相平面法相平面法是用图解的方法分析一阶是用图解的方法分析一阶，二阶非线性系统的方法二阶非线性系统的方法。 通过绘制控制系统相轨迹，达到分析非线性系统特性的方法。 2 ）描述函数法是受线性系统频率分析法启发，而发展出的一种 分析非线性系统的方法。它是一种谐波线性化的分析方法，是频率 法在非线性系统分析中的推广。 3 ）计算机求解法是利用计算机运算能力和高速度求解非线性微分 方程的一种数值解法。 44 ））LLyapapunonov 函数法函数法、微分几何法微分几何法等等等等。 浙江大学控制科学与工程学系 4 简介简介 2222.. 研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法研究非线性系统的方法 常见的非线性特性： 继电特性继电特性 死区特性死区特性 饱和特性饱和特性 滞环滞环 y y y y MM k00 kk00 -Δ -a x 0 Δ x 0 a x x -M 死区双位 死区滞环双位 间隙双位 y y