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电动助力转向系统阻尼特性分析及测试方法研究
电动助力转向系统阻尼特性分析及测试方法
The analysis and test method of damping characteristics
for electric power steering system
1,2 2 2 2 2
李绍松 牛加飞 于志新 李连京 钟博浩
， ， ， ，
1,2 2 2 2 2
LI Shao-song , NIU Jia-fei , YU Zhi-xin , LI Lian-j ing , ZHONG Bo-hao
1.长春工业大学汽车工程研究院 长春 130012 2.长春工业大学机电工程学院 长春 130012
（ ， ； ， ）
摘 要：电动助力转向（Electric Power Steering，EPS）在提供转向助力、减轻驾驶员操纵负担的
同时，也能够提高汽车转向性能和驾驶舒适性，进而提高汽车的主动安全性。建立EPS系统仿
真验证平台，分析阻尼补偿控制对汽车转向性能影响，结果表明阻尼补偿控制通过设定阻尼
补偿控制系数，可改善EPS动态响应及回正性能。提出EPS系统阻尼特性测试方法，准确获得
转向系统阻尼系数，为EPS阻尼补偿控制系数的设定提供参数依据。
关键词：电动助力转向；阻尼特性；阻尼补偿系数
中图分类号：U461.6 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2015)05(上)-0099-03
Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.05(上).28
0 引言
EPS系统作为电子技术与转向系统相结合的产物，
紧扣现代汽车发展的低碳、环保、安全三大主题[1] ，在 EPS
提供助力、减轻驾驶员操纵负担的同时，也能够提高汽
车转向性能，以其优越的性能和特点有逐步替代液压助
CarSim
力转向的趋势[2～4] 。
EPS系统增加了转向电机及减速机构，大幅地增加
了转向系统的阻尼，这给驾驶员转向过程中带来了更大
的 “粘滞”感觉，这种感觉的强弱可以通过对转向助力
电机施加阻尼补偿力矩来调整[5] 。此外，EPS 阻尼控制 EPS
对提高汽车高速行驶时横摆角速度的收敛性，改善转向
[6] 1.电机电枢电压 2.电机电流 3.转向盘力矩 4.车速 5.转向小齿轮角速度 6.电机助力矩
稳定性有重要作用 。 ； ； ； ； ；
转向系统阻尼力矩表示为转向系统阻尼系数与转向 图1 EPS系统仿真验证平台结构框图
小齿轮角速度的乘积，随着
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