第01章-绪论(控制电机).ppt

-*- 对于旋转电机来说，因其定、转子绕组之间有相对运动，使得这些绕组的基本参数，即各绕组的自感系数和各绕组间的互感系数成为转子转角的函数，这样系统的参数就是时间的函数，系统的输入和输出便依赖于所观察的时间。如此，电机又成为一种时变系统。因为这种时变性质主要表现在参数上，所以又称为参数非线性（或参量非线性）。 -*- 同时，电机有电气的端口，也有机械的端口，即有电气的物理量和机械的物理量分别从相应的端口输入或输出，因此电机也是一种多输入多输出的系统。 此外，在电机中，机电能量转换的实现是电动力相互作用的结果，要作精确而完善的描述，需要研究载电导体在电磁场中运动的物理过程，这是一个分布参数的问题。但是，由于电机中的电磁场是似稳的（即低频、低速的），用似稳场计算得到的系统集总参数可以很准确地列出其微分方程，于是电机的参数又可认为是集总的。 -*- 对于电力电子变换器，每一个具体的电力电子电路均是由元器件组成的，这些元器件既包括各种线性器件，如电阻、电感和电容等，也包括各种非线性的电力电子器件，如二极管、晶闸管、GTO和IGBT等。由于电力电子器件的根本属性是非线性的（称为元件非线性），电力电子变换器成为一个非线性的子系统。 -*- 综上所述，电力电子与交流传动系统可以说是一种集总参数的、时变的、非线性的多输入多输出的机电系统。 -*- 3. 电力电子与交流传动系统仿真的特点 (1) 电力电子变换器的仿真 在利用计算机对电力电子变换器进行仿真时，需要利用各种等效的数学模型来描述这些非线性的电力电子器件。在实际中，由于电力电子器件建模的工作涉及电学、热学、半导体物理等多个领域，所以描述其物理过程的数学模型将非常复杂，造成系统建模和仿真的困难。而利用理想开关模型对电力电子器件进行模拟具有结构简单，节约计算机资源的优点，所以随着电力电子技术在各个领域中的应用日益广泛，在不同领域的专用及通用仿真软件中都加入了电力电子器件的理想开关模型，并将其应用扩展到包括电力电子变换器的系统研究之中。 -*- (2) 交流电动机的仿真 不同电动机的物理结构和工作特性均有所不同，但其数学模型一般都是一个高阶的非线性微分方程或一阶的非线性微分方程组。这种非线性微分方程的解析求解是十分困难的，而且在多数情况下也是不可能的。而利用数字计算机，采用数值分析（数值积分）的方法进行求解，这是目前普遍流行的趋势。 -*- 根据以上特点，电力电子与传动系统的仿真可以按照以下5个步骤来进行： 1) 建立基于理想开关模型的电力电子变换器及控制模块的数学模型。 2) 建立交流电动机的非线性数学模型，明确参数关系 。 3) 编制电力电子变换器与交流电动机之间的接口程序。 4) 选择合适的仿真工具和方法求解系统的数学模型。 5) 仿真结果的分析和处理。 -*- 面向过程的仿真可以按照以下步骤来实现： 1) 系统建模，即针对实际系统及其组成部件建立相应的数学模型，得到计算机仿真所要求的数学描述。 2) 仿真建模，即根据实际系统的特点，选择合适的算法，以满足计算精度、计算速度和计算稳定性的需要。 3) 程序设计，即将仿真模型用计算机能执行的程序设计语言（Basic、Fortran、C、Matlab）来描述。 4) 模型运行，即在计算机上执行编制的仿真程序，并做相应的调试。 5) 仿真分析，即通过仿真试验，分析并处理仿真结果。 -*- (2) 面向对象的仿真 面向对象的方法是一种在分析和设计阶段独立于程序设计语言的概念化过程，它不仅仅是一种程序设计技术，更重要的它是一种新的思维方式。它认为客观世界是由各种对象所组成，每一个对象（Object）都有自己的内部状态和运动规律，不同对象的组合及相互作用就构成了不同的系统。对象是静态数据和动态行为的封装，属于某个类，这些类具有某种层次化的结构。对象之间通过消息传递来实现系统的各种功能。这些观点与“系统”的基本定义是一致的，可以为复杂大系统的建模与仿真提供新的思路。 -*- 面向对象的仿真可以按照以下步骤来实现： 1) 明确所建系统要实现的目标，对系统进行对象和类的划分，建立系统的描述框架。 2) 针对每个对象定义其内部组织、静态结构和动态行为模型，输入/输出接口，以及对象之间的连接关系。