第1章现代.ppt

比起经典控制理论，现代控制理论考虑问题更全面、更复杂，主要表现在考虑系统内部之间的耦合，系统外部的干扰，符合从简单到复杂的规律。现代控制理论已经应用在工业、农业、交通运输及国防建设等各个领域。 倒立摆稳定控制 单级倒立摆稳定控制 二级倒立摆稳定控制 导弹稳定控制 空空导弹稳定控制 地空导弹稳定控制 航天器控制 月球车控制 卫星控制 机器人控制 1.2 现代控制理论研究的主要分支 控制理论必须回答的三个问题： （1）系统能否被控制？能控性有多大？ （2）如何克服系统结构的不确定性及干扰带来的 影响？ （3）如何实现满足要求的控制策略？ 现代控制理论的内容为: 线性系统理论 最优控制理论 最优估计理论 系统辨识理论 自适应控制理论 非线性系统理论 线性系统理论：揭示系统的内在规律，从能控性、能观性两个基本概念出发，研究系统的极点配置、状态观测器设计和抗干扰的一般理论。 最优控制：研究在给定的限制条件和给定性能指标下，寻求使该性能指标达到最佳值（最大或最小）的控制规律问题（前提是系统能控、能观）； 最优估计：指应用概率论中的理论和方法，对实测讯息进行在线处理，滤去噪声，从受到随机噪声干扰的输出中对系统的真实状态作出最好估计 （基本方法是卡尔曼滤波技术）； 系统辨识：指利用系统（设备）在试验或运行中测得的数据，构造出系统数学模型，并估计其参数的理论和方法 ； 自适应控制：通过控制器与具有随机动态特性的被控过程相匹配来克服、解决被控对象不确定给控制系统带来的影响。如何利用各种间接或直接辨识系统动态特性的方法随时调整控制规律达到最优控制。 非线性系统理论：主要研究非线性系统状态的运动规律和改变这些规律的可能性和实施方法，建立和揭示系统结构、参数、行为和性能之间的关系。其主要包括能控性、能观性、稳定性、线性化、解耦以及反馈控制、状态估计等理论。 随着现代控制理论的不断发展，还出现了大系统理论、智能控制理论、鲁棒控制理论以及离散事件系统理论等。 1.3 本书的主要内容和特点☆ 以线性系统的基本理论及其应用为主要目的， 主要内容： 系统建模（第二章） 解析法 图解法 模型间的转换 实例 2. 系统分析 （第三、四、五章） （1）李雅普诺夫分析（稳定性分析） （2） 能控性分析 （3） 能观性分析 （4） 结构分解 3. 系统设计 本书主要是在时域上用解析的方法来进行系统的综合，包括状态反馈、状态观测器设计、系统解耦。 第1章第*页 * * 第1章第*页 第1章 绪论 1.1 控制理论的发展历程 控制理论是始于技术的，是从解决生产实践问题开始的。作为一门科学技术，控制理论已经广泛地运用于我们社会生活的方方面面。 洗衣机智能控制 电冰箱温度控制 第一阶段: 经典控制理论 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论。它的发展大致经历了以下几个过程： 一 萌芽阶段 人类利用控制技术的历史可以追溯到几千年前。 控制理论的产生和发展分为以下几个发展阶段： 1. 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶（1400B.C. ~1100B.C.）。孙武著《孙子兵法》（600B.C.） 2. 秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系统观念和实践（300B.C.） 西汉漏壶 3. 两千年前我国发明的 指南车，就是一种开  环自动调节系 统。 指南车 4. 公元1086－1089年  （北宋哲宗元祐初年）， 我国发明的水运仪象台，就是一种闭环自动调节系统。 吸取了天文学家张思训所改进的自动报时装置的长处；在机械结构方面，采用了民间使用的水车、筒车、凸轮和天平秤杆等机械原理，把观测、演示和报时设备集中起来，组成了一个整体，成为一部自动化的天文台。 二 起步阶段 随着科学技术与工业生产的发展，到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是瓦特（J.Watt）发明的蒸汽机离心调速器，加速了第一次工业革命的步伐。 瓦特 早期瓦特在蒸汽机上使用的离心调速器，见下图：当蒸汽机启动后，通过锥齿轮 将转动传动到离心调速器的转轴上，带动连杆机构上的两个钢球1绕转轴转动，钢球的惯性令其做离心运动，而弹簧则对两个钢球提供向心力。 钢球的离心运动带动套筒2向上运动，杠杆3将套的运动传递到蒸汽阀门5，调节阀门的开度，而阀门的开度又调节了蒸汽进给量，调节蒸汽机转速。 在蒸汽机运转过程中， 当转速超过设定转速时，弹簧的弹力小于钢球所需向心力，做离心运动，带动蒸