北航空蛟队技术报告北航空蛟队技术报告.doc

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件B基于面阵CCD的图像处理研究 学 校：北京航空航天大学 队伍名称： 空蛟队 参赛队员：张巍 陈威 关新 带队教师： 陈博 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 张巍 参赛队员签名： 陈威 参赛队员签名： 关新 带队教师签名： 陈博 日 期： 2006.8.9 目录 第一章 引言 5 第二章 智能汽车硬件平台搭建 7 2.1硬件电路设计 7 2.1.1红外光电传感器部分电路设计 7 2.1.2 CMOS图像传感器部分电路设计 8 2.1.3 MC9S12DG128开发板扩展板部分电路设计 8 2.1.4电机驱动部分电路设计 9 2.2 硬件机械设计 10 2.3 创新点 11 2.4 小结 11 第三章 智能汽车软件调试、模拟平台搭建 13 3.1 CCD控制算法模拟平台介绍 13 3.1.1赛车模型 13 3.1.2 CCD／光电管模型 14 3.1.3 单片机模型 14 3.1.4 赛道模型 14 3.2 软件调试平台介绍 14 3.3 创新点 15 3.4 小结 15 第四章 智能汽车控制算法的研究与程序设计 17 4.1 方案的选择 17 4.2 智能车控制思想 17 4.2.1自整定PID算法介绍 18 4.2.2弯路控制算法介绍 19 4.3 图像处理与赛道识别 19 4.3.1 赛道图像的初步处理 19 4.3.2 赛道中线的识别 20 4.4 智能车系统软件 21 4.4.1 智能车系统软件设计思想 21 4.4.2 软件构成 22 4.5 创新点 23 4.6 小结 23 第五章 总结 25 5.1 智能汽车技术指标 25 5.2 目前尚存在的不足与改进方向 25 附录一 智能车软件程序（主程序部分） 29  第一章 引言 以单片机为核心控制模块，引导改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。单片机”字形布局,且不带前张。这样做主要是考虑到结合我们的控制算法，这些内容将在控制算法章节做详细介绍。 图 光电传感器布局图 2.1.2 CMOS图像传感器部分电路设计 本设计中使用的图像传感器是 OmniVision 公司生产的 1/4 英寸单片 CMOS 图像传感器 OV6620，它的像素阵列可达 352*288，包括大约 101376 个像素。输出数字图像信号，不必再进行视频同步分离和模数转换的工作。通过IIC接口，可以对输出图像格式和图像特性进行设置。 OV6620 的输出和控制管脚包括 VSYNC、CHSYNC、PCLK 以及 16 位的数据线Y[7..0]和 UV[7..0]。PCLK 时钟的上升沿触发数据的输出。图 2-2 为图像的输出时序图。 图 OV6620 输出的时序图 由于我们只需使用Y分量，因此只将OV6620的Y端口连接至S12的PA口，并将VSYNC,HREF,PCLK连接至S12的三个中断引脚输入。 2.1.3 MC9S12DG128开发板扩展板部分电路设计 这部分主要完成的任务是将MC9S12DG128开发板的所有单片机I/O管腿都引出来，方便与其它部分的连接。其硬件原理图如下： 图 MC9S12DG128开发板扩展板部分电路设计硬件原理 2.1.4电机驱动部分电路设计 为使电机在不同负载和驱动电压下保持转速稳定，我们使用锁相环闭环控制电路：光栅码盘及其信号处理电路将电机转速转换成频率变化的方波信号，输入到CD4046的A口，作为样品信号，由S12的PWM模块产生频率可调的方波信号，由CD4046的B口输入，作为基准信号，CD4046 输出信号经有源滤波电路后转换成直流控制电压，控制TL494产生频率固定，占空比受控的PWM信号，此信号作为MC33886的输入控制信号，驱动电机工作。实践证明，该电路可以使电机在变化的负载及驱电压下保持稳定的转速。 图 动力电机电路设计原理图 舵机部分 舵机控制较为简单，将舵机的控制端连接至S12的PWM输出端即可。 电源电路： 系统总共需要如下几组电源： 1、+5V： 这是系