自动控制原理_第2章_3.pptVIP

* * 2.3 控制系统的方框图和传递函数 本节介绍如下三个方面的内容： 如何绘制方框图； 利用变换规则化简方框图； 根据方框图求取系统的传递函数。 方框图是控制系统数学模型的又一种表达形式。 2.3.1 方框图的概念和绘制 方框图是传递函数的图解化， 方框图由函数方框、 相加点、分支点和流线构成。 举例 电枢控制直流电机的传递函数为： 其方框图如下图所示： 函数方框 相加点 - + 分支点 分支点表示信号的引出和测量位置。 举例 一个简单的闭环负反馈控制系统方框图 - 分支点 相加点 建立系统方框图的步骤 建立环节的微分方程； 在零初始条件下，求取各环节的传递函数； 画出各环节的函数方框； 按信号传输方向连接各函数方框。 【例2-10】 一个 滤波网络如下图所示， 为系统的输入， 为系统的输出， 绘制该系统的方框图。 【解】 在网络中加入参考电流方向如图。 将各元件写成复阻抗的形式 右（输出） 左（输入） 将上述各式写成比值的形式，得： 右（输出） 左（输入） 按照上述各式，从下到上（对应从左到右）可得下列方框图： - - - 将上述方框图连接起来，得： - - - 这就是本系统的方框图。 2.3.2 方框图的变换规则 方框图需要通过变换进行化简， 化简必须遵守 等效原则。 两个变量之间的数学关系不变，即传递函数不变。 方框图的变换规则 串联环节的化简 对于 个串联环节， 其传递函数分别为： 则其等效环节的传递函数为： 注意 上述结论只有在环节间无负载效应时成立。 后一个环节的接入会影响前一个环节的传递函数。 并联环节的化简 + + - 各环节传递函数的代数和。 此结论也可推广至 个环节。 对于 个并联环节，其等效传递函数为 单回路反馈的化简 - 偏差信号 输出信号 反馈信号 输入信号 前向通道 从偏差信号 到输出信号 的通道称为前向通道。 反馈通道 从输出信号 到反馈信号 的通道称为反馈通道。 - 前向通道 反馈通道 前向通道的传递函数 反馈通道的传递函数 正反馈 反馈信号在相加点处取加号 负反馈 反馈信号在相加点处取减号 根据单回路反馈系统的方框图 - 可得： 消去中间变量 ， 后可得： 得单回路反馈系统的等效传递函数为： 又称为反馈系统的闭环传递函数 开环传递函数