自动控制第二章2.pptVIP

gsb 系统结构图的等效变换和简化  为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后环节的数学关系保持不变 。在控制系统中，任何复杂系统主要由相应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。其他变化（比较点的移动、引出点的移动、比较点和引出点之间不能互移）以此为基础（目标）。 小结 结构图的概念和绘制方法； 结构图的等效变换（环节的合并和分支点、相加点的移动）； 闭环系统的传递函数（给定作用和扰动作用共同下）； 特征表达式（特征方程）。 闭环系统的传递函数 三、闭环系统的传递函数： 闭环控制系统（也称反馈控制系统）的典型结构图如下图所示： - + 图中， ， 为输入、输出信号， 为系统的偏差， 为系统的扰动量。 由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别求 对 和 对 的传递函数，然后叠加得出总的输出量 。 给定输入作用下的闭环系统的传递函数 （一）给定输入作用下的闭环系统： 令 ，则有： - 输出量为： 上式中， 称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道的乘积称为开环传递函数 。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号 之间的传递函数。 扰动输入作用下的闭环系统的传递函数 （二）扰动作用下的闭环系统： 此时R(s)=0,结构图如下： 输出为： 输出对扰动的传递函数为： - + * * 第三节 结构图及其等效变换 结构图的基本概念 一、结构图的基本概念： 控制系统的结构图是将系统所有元件都用方框表示，在方框中标明其传递函数，按照信号传递方向把各方框依次连接起来的一种图形。结构图是一种将系统图形化的数学模型。 特点：直观。 求取传递函数的方法： （1）由系统的微分方程求取传递函数； （2）由系统的结构图或信号流图求取传递函数。 G ( s ) R ( s ) C ( s ) 图 2 - 1 1 方 框 图 中 的 方 框 信 号 线 方 框 r ( t ) c ( t ) 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 （2）比较点（汇合点、综合点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 （1）方框（方块）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 控制系统结构图的组成 + X 1 X 1 + X 2 X 2 + X 1 X 1 X 2 + X 2 - X 3 图 2 - 1 2 比 较 点 示 意 图 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 (3) 引出点（分支点、测量点） 表示信号测量或引出的位置 图 2 - 1 3 分 支 点 示 意 图 ) X ( s ) X ( s ) R ( s ) C ( s ) ( 1 s G ) ( 2 s G 注意：同一位置引出的信号 大小和性质完全一样。 X3 - 建立系统动态结构图的一般步骤 1、列写控制系统各元件的微分方程； 2、对各元件的微分方程进行拉氏变换，求取传递函数，标明各元件的输入量与输出量； 3、按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来，输入变量置于左端，输出变量置于右端，便得到系统的结构图。 解：利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 例1、画出下列RC电路的方框（结构）图。 例：试绘制下图所示的RC网络的结构图。 解：根据基尔霍夫定律可以写出下列方程： 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 R ( s ) C ( s ) （ a ） ) ( 1 s U ) ( 1 s G ) ( 2 s G ? （1）串联连接 结论：并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和。 ? n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 特点：输入信号是相同的， 输出C(s)为各环节的输出之和。 （ a ） R ( s ) C ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G ) ( 2 s C ) ( 1 s C ? （2）并联连接 （3）反馈连接 ? 推导(负反馈)： 右边移过来整理得 即 ： 注：“－”负反馈，“