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唐志国 通信工程学院自动化教研室 控制工程 第八讲 计算机控制系统 动态与稳态性能分析 动态性能指标 极点对动态性能的影响 与连续系统类似，如已知脉冲传递函数的极点，同样也可估计出它对应的瞬态响应。 已知有一个数字滤波器脉冲传函如下： 数字滤波器输出响应为 脉冲传函共轭极点如下 由于传函系数为实数，所以有 因此，共轭复根也可写成 采样系统动态响应的计算： ---- 若已知离散系统的脉冲传递函数Φ(z)及输入信号R(z)时，系统响应y*(t)可以采用z反变换各种方法。 ---- 另一种方便的方法是将脉冲传递函数转换为差分方程，利用计算机实现循环迭代求解。 ---- 采样系统，如希望更准确地了解输出响应y(t) 在采样间隔之间的变化状况则可以利用计算机实现“离散部分”与“连续部分”的混合仿真计算。 稳态误差的定义 误差系数与稳态误差计算 如果不能写出闭环脉冲传递函数，则输入信号不能从系统的动态特性分离出来，从而上述静态误差系数不能被定义。 关于稳态误差，应注意以下几点： ---系统的稳态误差只能在系统稳定的前提下求得。 ---稳态误差为无限大并不等于系统不稳定，它只表明该系统不能跟踪所输入的信号，或者说，跟踪该信号时将产生无限大的跟踪误差。 ---上述稳态误差是由系统的构造（如放大系数和积分环节等）及外界输入作用所决定的原理误差。 采样周期对稳态误差的影响 离散系统中采样周期是系统的一个重要参数，故其大小对系统的动态特性、稳态特性及稳定性都有很大的影响。 对于具有零阶保持器的离散系统，稳态误差的计算结果与T无关，它只与系统的类型、放大系数及输入信号的形式有关。 * * 教师：唐志国单位：通信工程学院 （一）动态性能指标 （二）极点对动态性能的影响 （三）稳态误差的定义 （四）误差系数与稳态误差计算 （五）采样周期对稳态误差的影响 本讲主要内容 ： 线性离散系统的动态特性是指系统在单位阶跃信号输入下的过渡过程特性(或者说系统的动态响应特性)。原因是单位阶跃输入信号容易产生，并且能够提供动态响应和稳态响应的有用信息。如果已知线性离散系统在阶跃输入下输出的z变换Y(z)，那么，对Y(z)进行逆z变换就可获得动态响应y*(t)。将y*(t)连成光滑曲线，就可得到系统的动态性能指标(即超调量σ%与过渡过程时间ts)。 超调量 上升时间 峰值时间 调节时间 在采样间隔内系统的状态不能被表示出来, 不能精确地描述系统的真实特性。 只要采样周期选取合适，两个采样值连线 可以近似代表采样间隔之间的连续输出值。 Pi =0的时间响应为发生在k=1时的脉冲，响应的时间最短,在一个采样周期内即结束。 试估计它在单位阶跃作用下的时间响应。 例题1： z反变换 单调收敛，很快衰减为0 稳态值为1 振幅为±0.0154 的等幅振荡脉冲 Z反变换， 对应的瞬态响应为 共轭复根对应的脉冲响应 是以余弦规律振荡的。 振荡频率: 振荡幅值与 有关 极点越靠近原点， 收敛越快. 极点的辐角越大， 振荡频率越高. 设单位负反馈误差采样系统如下图所示。系统误差脉冲传递函数为 若离散系统是稳定的，则可用z变换的终值定理求出采样瞬时的终值误差 单位阶跃输入 对“0”型系统,G(z) 在z=1处无极点, 对“I”型系统, G(z) 在z=1处有1个极点, 高于“I”型系统, G(z) 在z=1处有多个极点 ， 若输入为阶跃信号，对单位反馈系统，系统无稳态误差的条件是系统前向通道中至少含有1个积分环节。 静态位置误差系数： 单位速度输入 静态速度误差系数： 对“0”型系统, G(z) 在z=1处无极点, 对“I”型系统, G(z) 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统, G(z) 在z=1处有2个极点, 单位加速度输入 对“0”型系统, G(z) 在z=1处无极点, 对“I”型系统, G(z) 在z=1处有1个极点, 对“II”型系统, G(z) 在z=1处有2个极点, 静态加速度误差系数： 单位阶跃输入 单位速度输入 单位加速度输入 0型系统，稳态误差是常数 Ⅰ型系统，稳态误差是常数 Ⅱ型系统，稳态误差是常数 系统输入引起的稳态误差与系统的结构有关，与输入信号的大小及形式有关。而系统的稳定性只取决于系统的结构，即闭环传递函数的特征方程。 稳定性与稳态误差都与采样周期有关。