基于FPGA步进电机优化控制.docVIP

基于FPGA步进电机优化控制 　　摘 要： 随着控制技术以及步进电机 （Stepper Motor）的发展，现代工业的许多领域对步进电机的需求也越来越大。但是传统的步进电机控制系统多以单片机等微处理器为基础，往往具有控制电路体积大、控制效率低、稳定性差等缺点。利用FPGA控制速度快、可靠性强等特点，利用等步距细分原理和PWM控制技术，设计出了高灵活性、可人机交互、分辨率高的步进电机控制系统。仿真和实验证明，该控制系统高效可靠。 关键词： 步进电机； 控制系统； FPGA； 细分原理； PWM控制技术 中图分类号： TN710?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）23?0142?03 FPGA?based optimization control for stepper motor ZI Wen?cai1， HE Bang?gui1， ZI Zhen?qin2 （1. College of Electromechanical Engineering， Kunming University of Science and Technology， Kunming 650500， China； 2. Yunnan Nationalities University， Kunming 650500， China） Abstract： With the development of control technology and stepper motor， the demand for stepper motor in many fileds of modern industry is more and more urgent. Anyhow， because the traditional control system of stepper motor mostly depends on microprocessor such as single chip microcomputer （SCM）， it makes the volume of a control circuit big， the control efficiency low and stability low. A high flexibility and high resolution control system of stepper motor which has the ability of man?machine interaction is designed in this paper by utilizing the advantages of high?speed control and high reliability of FPGA， as well as subdivision principle and PWM control technology. Simulation and experiment results show that the control system is efficient and reliable. Keywords： stepper motor； control system； FPGA； subdivisionprinciple； PWM control technology 0 引 言 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，输入脉冲总数控制步进电机的总旋转角度，电机的速度由每秒输入脉冲数目所决定，因此易实现机械位置的精准控制[1]。而且由于步进电机价格低廉、可控性强等特点，使其在数控机床传送控制等自动控制领域中得到了广泛的应用[2]。但随着技术的发展以及企业生产的要求，步进电机传统的以单片机等微处理器为核心单元的控制系统暴露出了如下缺点：控制策略单一不利于实现人机交互，而且控制电路复杂、控制精度低、生产成本高[3]，系统稳定性不够，步进分辨率低、缺乏灵活性[4?5]，低频时的振荡和噪声大[6]，而且受步进电机机械结构和空间的限制，步进电机的步距角不可能无限的小，难以满足高精度开环控制的需求。由于FPGA编程方式简单，开发周期短，可靠性高，使其在工业控制领域的应用越来越广泛。本文在总结FPGA的分频技术以及步进电机细分控制原理的基础上，通过PWM控制技术来提高步进电机的分辨率，仿真和实验表明，本文采取的措施有效地实现步进电机控制的高效、精确控制。 1 步进电机细分控制原理 步进电机的工作原理如图1所示，对四相步进电机而言，按照一定的顺序对各相绕组通电即可控制电机的转动。例如，当开关B与电源