机械控制工程资料---第一章 控制系统导论演稿.ppt

第1章 自动控制的一般概念 自动控制原理 Automatic Control Theory 胡寿松 科学出版社 2008年12月 主讲： 贾存良 教授 电话： E-mail: jcumt@163.com 办公室： 信电楼B224 1. 人类社会发展的三个时代 人力时代 人类主要依靠自身的肌体来完成能量变换和信息变换，但是人类自身转换的功率和范围都极其有限，纵有九牛二虎之力，也不能昼夜不停地工作着，因此创造的财富有限，最高文明只达到封建社会。 自动化时代 在这个时代中，能量变换与信息变换都可由机器来完成，在人类活动所见的空间里，只要需要用“力”的地方，都可以给它配上一个小的脑袋－－单片机或微处理器之类设备，代替人进行某种判断或操作。 不仅工业生产自动化了，农业生产、家务劳动、交通运输、人居环境，．．．凡是已知的规律，都可以用自动化技术来完成。 第一章 控制系统导论 1-1 自动控制的基本原理 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 自动控制系统的基本要求 1-5 控制系统的计算机辅助设计 1.1 自动控制的基本原理 1.自动控制技术及其应用 开环控制系统Open-loop Control System ◆定义：系统的控制输入量不受输出量影响的控制系统 ◆特点：系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道， 这种控制方式称为开环控制 在开环控制系统中，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入量进行比较。因此，开环控制系统又称无反馈控制系统。 闭环（反馈）控制系统Closed-loop Control System 闭环控制系统又称反馈控制系统，是应用最广泛的控制方式。 负反馈——把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为负反馈 。 反馈控制——采用负反馈(正反馈较少使用)并利用偏差进行控制的过程 （利用偏差修正偏差）。 由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制 。 热力系统的人工反馈控制 反馈控制系统是一种能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间的既定关系的系统，它利用输出量与输入量的偏差来进行控制。 应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如社会学、经济学和生物学中，也普遍存在着反馈控制系统。 闭环控制系统框图 闭环与开环控制系统的比较 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，对不可测扰动及系统内部参数变化导致的输出量偏差不能自动修正，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。 闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，对输出出现的偏差有自动修正能力，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、小轿车）；系统设计、分析麻烦。 复合控制系统 Compound Control System 定义：开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式。 是构成高精度控制系统的一种有效控制方式， 使控制系统具有良好的控制性能。 复合控制的两种基本形式 按输入前馈补偿的复合控制 按干扰前馈补偿的复合控制 3 反馈(闭环)控制系统的基本组成 用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反（负反馈）。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量装置反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 4 自动控制理论的发展简史 人类对控制系统的基本原理（反馈）早有认识，并利用它创造了许多装置。如2000年前，罗马人：水位控制系统（淋浴） ，神庙（开关门）英雄装置。中国能工巧匠（技师、工程师 、科学家 ）：张衡的地震方向测定仪，苏颂的水运仪象台。 古典（经典）控制理论 自动控制原理（理论） （1787——1960） 以传递函数为基础研究单输入－单输出定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。 1. 液位控制系统 图1.6（a）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 图1.6（b）是该控制系统的方块图。 1-3 自动控制系统的