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无刷直流电机双闭环控制系统探究 　　摘 要：利用双闭环控制系统实现无刷直流电机的控制具有独特的优势：转速响应和转矩响应快、精度高、稳定性高。有效提高电机效率的同时能很好满足实际生产需要。对双闭环控制系统中的功率器件、主逆变电路、控制器、电流检测转子位置及转速检测、保护电路等部分所起的作用、原理及选择依据进行了深入分析探讨，为实现无刷直流电机控制的实际解决方案提供了设计的依据及指导。 关键词：双闭环控制；无刷直流电机；DSP 中图分类号：TB 文献标识码：A 文章编号2013 传统的直流电机利用换相器及电刷换相，电刷易磨损并产生火花，同时，维修困难，制造成本高，大大限制了它的应用。随着电力电子技术的发展及大规模集成电路的普及，为无刷直流电机的应用打下了坚实的基础。无刷直流电动机具有控制灵活、调速性能好、启动转矩大、过载能力强、无换向火花、无励磁损耗等优点。又有传统直流电机输出转矩大、功率密度高、控制简单等特点。由于技术进步，永磁材料性能大幅提高、同时制造成本下降，使得无刷直流电动机的应用领域迅速扩展。而双闭环控制系统具有精度高、稳定性好、转速响应和转矩响应快等优点，因此双闭环控制无刷直流电机具有独特优势，能很好满足实际生产需要，近年来成为研究的热点。 1 双闭环控制系统的功率器件 功率开关器件是无刷直流电机换相的重要部件，因此对功率开关器件的选择非常重要。功率场效应晶体管是电压控制的单极型器件，具有自关断能力，驱动功率小，开关速度高，安全工作区宽等特点，因此功率场效应晶体管在逆变电路中，广泛用作开关管。根据以上分析，采用功率MOSFET作为功率开关器件。 2 双闭环控制系统的主逆变电路 无刷直流电机按结构分为三相、四相绕组等。驱动电路由半桥驱动和全桥驱动构成。全桥驱动的电机绕组通常为星形和三角形连接。连接方式的不同结合将产生不一样的控制性能，性能差异主要基于以下因素：（1）转矩脉动的产生，一般而言，无刷直流电机的转矩脉动较传统直流电机大，而实际应用中，很大的转矩脉动会使系统产生抖动。而全桥驱动电路相对于半桥驱动电路而言，转矩脉动更小。（2）绕组实际利用率的提高，无刷直流电机的电枢绕组在实际运行中，供电是断续进行的，改进绕组利用率，可有效减小等效电阻，最终提升系统的整体效率。从以上分析可知，全桥驱动较半桥驱动具有很明显的优势，理论上三相绕组的利用率较四相绕组高，同理，四相较五相利用率高。也就是说，随相数降低利用率升高。（3）成本分析，全桥驱动电路所需的开关管总数量是半桥驱动的两倍左右，同时，电机绕组的相数增多，电机制造成本就越高。从以上综合分析的角度考虑，三相星形全桥驱动的综合性能指标最优。 3 双闭环控制系统的控制器 控制器是无刷直流电机控制的中枢，对控制器的选择，要考虑以下方面：控制器效率高、易维护、可靠性好，移植性强。（1）专用芯片的选择：无刷直流电机专用控制芯片很多，比如摩托罗拉的MC33035芯片，这种芯片是为某种控制用途而专门设计的。控制范围有很大的局限性。若采用此类芯片，当电机结构改变时，不能达到理想的控制效果。（2）单片机：在自动控制系统中，单片机应用极其广泛。单片机种类很多，而51系列、PIC、AVR系列应用最多。对无刷直流电机的控制，由于单片机本身速度的限制。在主逆变电路中，由于单片机输出PWM的速度不够高，因此会转矩脉动很大，精度控制也达不到要求。（3）数字信号处理器（DSP）：通常采用哈佛结构进行设计。该结构的特点是：计算机具有独立的数据及程序存储空间。因此CPU可以同时执行取数据和取指令，数据吞吐率及系统的运算速度都大幅提高。DSP具有片内资源丰富、数据处理能力高效，实现了具有超调量小、响应速度快特点的无刷直流电机双闭环控制系统。硬件乘法器作用是：DSP可以在单周期内完成取操作数并相乘，把结果存储在累加器内。DSP特殊的指令也极大改善了系统的性能，DSP有丰富的片内外设。通过DSP来实现电机控制，可有效降低系统成本。此外，DSP具有如下的突出优点：（1）Flash存储容量大：DSP的Flash存储空间一般在32KB以上，甚至达到128KB，进行外部扩展。（2）速度快：目前无刷直流电机控制中，绝大多数是PWM控制技术，通常PWM的频率设为5一20kHz，高性能的控制算法一般要求在60一100μs完成，而单片机通常难以难满足需要，DSP就能很好适应此要求。（3）软件设计更加灵活：DSP软件程序设计的功能不断增强，而C语言及汇编语言的联合编程也使得开发出的系统更灵活多样。基于以上分析，数字信号处理器比较适合作为电机控制的中央控制单元。 4 双闭环控制系统的电流检测 电流是一个转速电流双闭环控制系统来非常重要的