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带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制-哈尔滨工程大学学报.pdfVIP

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  • 2018-11-16 发布于天津
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带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制-哈尔滨工程大学学报.pdf

    第卷第期哈尔滨工程大学学报年月带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制谢文博付明玉丁福光张健哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨摘要针对动力定位船定位作业时推进器舵等执行机构的时滞问题设计了一种根据时滞上界选取参数的鲁棒滑模控制器以降低控制输入时滞对系统的影响首先将多执行机构时滞简化为水平面三自由度的控制输入时滞再将带有输入时滞的系统模型等效为状态时滞系统然后针对未知有界干扰给出了带有时滞滑模项的鲁棒滑模控制律在稳定性分析中通过设计合适的泛函给出了系统稳定时控制增益

    第３４卷第 １０期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３４ №．１０ ２０１３年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ．２０１３ 带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制 １ １ １ ２

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