五邑大学自动控制原理章自动控制原理总复习.docVIP

第4章 1 什么叫根轨迹？ 根轨迹就是开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 2 写出根轨迹幅值条件和相角条件的数学表达式 混合条件 幅值条件 相角条件 3 根轨迹有哪些特性？ （1）根轨迹和连续：即任一根轨迹曲线是一条连续曲线。 （2）根轨迹的对称性：对称于实轴。 （3）根轨迹的支数：根轨迹的分支数等于系统阶数。 （4）根轨迹的起点与终点：Kg等于零时即为根轨迹的起点；Kg等于无穷时则为根轨迹的终点。 （5）根轨迹渐近线的倾角： 根轨迹渐近线与实轴的交点坐标： （6）实轴上的根轨迹确定方法：复平面实轴上的点属于闭环系统根轨迹区间条件是：该点右方开环系统的零点数和极点数的总和为奇数。 （7）根轨迹的汇合点和分离点 分离角?d：在分离点或汇合点上，根轨迹的切线和实轴的夹角称为分离角?d 。 ?d = ? /l = 180°/l （8）根轨迹的出射角和入射角 当开环零、极点处于复平面上时，根轨迹离开复极点的出发角称为出射角；根轨迹趋于复零点的终止角称为入射角。 出射角： 入射角： （9）根轨迹和虚轴的交点：根轨迹和虚轴交点的坐标和临界根轨迹增益的求取方法。 4什么是常量根轨迹？ 开环传递函数增益Kg变化时系统的单位反馈闭环根轨迹。 5 什么是参量根轨迹？ 除Kg变化以外，开环传递函数中其它参数变化情况下的根轨迹统称为参量根轨迹或广义根轨迹。