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第十二章
12.1 （1）前向差分法：,
(2) 向后差分法： ,
(3) 双线性变换法：,
(4) 脉冲响应不变法：
(5) 阶跃响应不变法：
(6) 零极点匹配法：
1)由及两个无穷远零点，则
2
故
故
12.7 解：,
12.11 解：
位置式PID为:
增量式PID为:
第十三章
平面bode图
首先开环时
然后，到
系统中，控制器为积分型，
根轨迹图
特征方程
当时，
极点
求分离点和点
时，
临界值对应于代入得
14.1 （1）解： rank=3 故完全可控
（2）解: rank=3 故完全可控
14.2 （1）解： rank=3 故完全可观
(2) 解： rank=3 故完全可观
14.3 解： 当时，完全可观
当时，完全可观
14.6 解：（1） 完全可观，可设计观测器
期望的特征方程：
观测器的特征方程为：
14.8 （1）,完全可控，可设计
（2）期望
(3)
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