机械人控制系统技术方案.PDFVIP

文档名称：机械人控制系统技术方案 机械人控制系统技术方案 1 概述 随着计算机技术不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化，工业机器 人已成为一种高新技术产业，为工业自动化发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越 来越重要的作用。工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测 传感器装置构成，是一种仿人操作自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各种作业的机 电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种，变批量柔性生产。它对稳定和提高产品质 量，提高生产效率，改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。 2 应用项目 PCB 生产检测系统。将机械人运用在PCB 生产检测系统中，提高生产效率和保证产品质 量，消除枯燥无味的重复工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度， 减少劳动风险，提高机床，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，提高企业竞争 力。 3 技术方案 系统主要包括2 个PCB 上料仓、1#机械人、冲床、2#机械人、2 个检测台、2 个合格料 仓、1 个不合格料仓。 人工将待检测的PCB 连板装进2 个上料仓，启动QTouch 机械人控制系统，1#机械人判 断上料仓不为空，使用机械臂上的工装夹具将上料仓中的PCB 连板吸取放到冲床，机械人系 统启动冲床将连板冲成待检测的小板，1#机械人取出小板放暂存平台，2#机械人从暂存平台 将小板取走放进空闲的检测台，QTouch 机械人系统启动检测台开始检测，检测台检测完成 的结果信息发送给QTouch 机械人控制系统，控制系统与机械人通信将检测结果告知2#机械 人，2#机械人取出检测台上的小板放进合格或不合格料仓，完成一个循环检测操作。 3.1 系统构架图 武汉舜通智能科技有限公司 Cross-Platform HMI/MicroSCADA Software 地址：武汉市东湖高新技术开发区武大科技园兴业南楼2-804 跨平台自动化软件专家 电话：027传真：027 电子邮件：chensou@126.com 企业网站： 产品网站： 文档名称：机械人控制系统技术方案 整个控制系统采用QTouch 软件技术实现，QTouch 不仅仅具有用户界面功能，内 置机器臂通讯、IO 板卡通讯、视觉识别等多个功能模块，应用模式如下： 武汉舜通智能科技有限公司 Cross-Platform HMI/MicroSCADA Software 地址：武汉市东湖高新技术开发区武大科技园兴业南楼2-804 跨平台自动化软件专家 电话：027 传真：027 电子邮件：chensou@126.com 企业网站： 产品网站： 文档名称：机械人控制系统技术方案 3.2 工作流程 1）自动循环运行系统  自动循环运行控制系统界面上可显示整个生产控制系统中各个设备的工作和运行状态， 如冲压机、机械人、料仓、检测台；可手动取放PCB板，手动启动单个检测台； 在上料仓和下料仓正常、机械人运行状态正常的条件下，点击“自动运行”按钮，QTouch 机械人控制系统会按照预定的工作流程：启动1#机械人-取连板放进冲床-启动冲床-取冲 完的小板放暂存平台-启动2#机械人取暂存平台的小板放检测平台-启动检测台检测-检 测完后将检测结果传给2#机械人-2#机械人取检测好的小板放合格或不合格下料仓，完成一