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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
动态环境中基于遗传算法的移动机器人路径规划的方法Ξ
刘国栋 谢宏斌 李春光
江南大学通信与控制工程学院 江苏无锡
摘 要 动态环境中 移动机器人的动态路径规划是一个较难解决的课题 本文提出一种基于遗传算法的移动
机器人的路径规划方法 该方法采用实数编码的方法 有明确物理意义的适应度函数 以加快实时的运算速度和提
高运算精度 该方法充分挖掘可应用遗传算法解决移动机器人动态路径规划的潜力 通过计算机仿真表明该控制方
法具有良好的动态路径规划能力
关键词 机器人 遗传算法 路径规划
中图分类号 ×° 文献标识码
ΜΕΤΗΟΔ ΟΦΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΠΑΤΗ ΠΛΑΝΝΙΝΓ ΙΝΔΨΝΑΜΙΧ
ΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤΒΑΣΕΔ ΟΝΓΕΝΕΤΙΧΑΛΓΟΡΙΤΗΜ
2 2 2
∏ ÷∞ ≤∏∏
Σχηοολοφ Χομμυνιχατιονανδ ΧοντρολΕνγινεερινγ ΣουτηερνΨανγζεΥνιϖερσιτψ Ωυξι Χηινα
Αβστραχτ √ ∏ √ ×
×∏∏
√∏√2
√√ ×∏∏√2
√ ≤∏∏¬
Κεψωορδσ
1 引言Ιντροδυχτιον 21 中间目标点
为了使规划出的路径最短在选取初始种群时
在移动机器人的控制中 路径规划是其中的关
我们选择的点都分布在起点和终点连线的周围两
键问题之一移动机器人路径规划的主要任务是在
侧 为了减小运算的误差 我们选取起点和终点连线
具有障碍物的环境中 按照一定的评价标准 寻找一
上的一组点作为每个控制周期运算时的规划子目
条从起始状态到达目
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