现代控制理论赵光宙第五章.pptVIP

则有： 每一个输入量仅影响一个输出量，每一个输出量只受到一个输入量作用。 二、串联补偿解耦 频域综合方法。结构框图： 寻求合适的串联补偿器 ，使闭环系统传递函数矩阵为对角阵。 由第一章，闭环系统的传递函数矩阵为： 的逆阵存在 的逆阵存在 前向通道传递函数矩阵 必须为对角阵。 例5－11 已知受控对象的 传递函数矩阵为： 设计一串联补偿器 ，使闭环系统的传递函数矩阵为： 解： 串联补偿解耦系统方框图： 串联补偿解耦增加了系统的维数，而且补偿器的某些元传递函数会 出现分子多项式阶次高于分母多项式阶次现象，带来工程实现困难及 增加外部扰动作用等问题。 三、状态反馈动态解耦 （一）状态反馈解耦问题 时域综合方法，控制采用状态反馈与输入变换相结合的方案，即 ： 解耦控制系统结构图为： 解耦控制系统的状态空间表达式为： 寻求合适的矩阵对 ，使闭环传递函数矩阵为： 还有两个限制条件： （二）可解耦条件 1． 阶积分逆系统解耦： 对于 ，最简单的解耦设想是在被控对象前串联 ，则串联 后系统的传递函数矩阵为单位阵 。但是逆系统 通常是物理上不可实现的，所以这种解耦设