理论力学第2版含1CD贾启芬刘习军主编章节13节.pptVIP

或 若主动力为有势力，须将势能U表示为广义坐标的函数。 4. 建立拉氏方程并加以整理，得出k个二阶常微分方程。 5. 求出上述一组微分方程的积分。 3. 计算广义力 ，计算公式为： Theoretical Mechanics 13.5 动力学普遍方程及拉格朗日方程 13.5.2 拉格朗日方程 返回首页 例 已知：弹性系数为k ，滑块质量为m1,水平面光滑单摆长l ，摆锤质量为m2 ，试列出该系统的运动微分方程。 解：系统为二自由度保守系统。取x , ?为广义坐标，x 轴 原点位于弹簧自然长度位置， ? 逆时针转向为正。 例 题 Theoretical Mechanics 13.5 动力学普遍方程及拉格朗日方程 返回首页 系统动能： 例 题 Theoretical Mechanics 13.5 动力学普遍方程及拉格朗日方程 返回首页 系统势能：（以弹簧原长为弹性势能零点，滑块A所在平面为重力势能零点） 拉格朗日函数： 例 题 Theoretical Mechanics 13.5 动力学普遍方