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过程工业基于模糊自适应PID控制器的鲁棒控制 余春 111101217 自动化学院 摘要：常规PID控制原理简单，容易实现，稳态无误差。但是对于大多数工业过程中存在的非线性、参数时变性、模糊不确定性等问题，难以实现精确控制。本文在考虑大扰动和不确定性的情况下基于模糊PID控制器设计了一种鲁棒控制方法，并利用SIMULINK进行仿真。仿真结果表明，该PID控制器相对于常规PID控制器具有更好的控制效果。 关键字：模糊控制；PID控制；自适应控制；过程工业 1 引言 常规PID控制原理简单，容易实现，稳态无误差，因此长期以来广泛应用于工业过程控制，并取得了良好的控制效果。即使在控制飞速发展的今天，使用最多的控制方式还是PID控制。传统的PID控制主要是控制具有确切模型的线性过程。实际上，大多数工业过程都不同程度地存在非线性、时延和干扰问题，因而一般的PID控制无法实现对这样一种过程的精确控制。模糊控制对数学模型的依赖性弱，不需要建立过程的精确数学模型。因此，本文研究的模糊自适应PID控制系统能在控制过程中对不确定的非线性、延迟和干扰等因素进行检测分析，采用模糊推理的方法实现PID参数Kp、Ki和Kd的在线自整定，不仅保持了常规PID控制系统的原理简单、使用方便、鲁棒性较强等特点，而且具有更大的灵活性、适应性、精确性等特性，是目前较为先进的一种方法。 2模糊自适应PID控制器的设计 2.1模糊自适应PID控制系统机构 自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的误差e和误差变化ec对PID参数自整定的要求，从而使控制对象具有良好的动态性能和静态性能。利用模糊控制器规则在线调整PID参数。本文模糊自适应PID控制器机构图如图1所示。 2.2 对象描述 以工业过程中典型的锅炉为控制对象，输入的水通量和水位的数学描述为 2.3 常规PID控制器的设计 先采用常规PID控制方法来控制被控对象，PID系统原理图见图2，PID Controller子系统原理图见图3。其中输入信号为单位阶跃信号，采用周期为0.01s。通过试凑法，PID控制器初始值设置为：比例增益Kp′=300，积分系数Ki′=0.3，微分系数Kd′=280。 图1 模糊自适应PID控制器机构图 图2 传统PID控制系统原理图 图3 PID Controller子系统原理图 2.4 模糊自适应PID控制器的设计 模糊自适应PID控制系统由PID子系统和模糊控制器两部分构成。其中PID子系统原理图如图4。模糊控制器设置如下：“And methor”设置为“min”，“Or methor”设置为“max”，“Implication”设置为“min”，“Aggregation”设置为“max”，“Defuzzification”设置为“centroid”，具有两输入：e和ec，三输出 ：△Kp和△Ki和△Kd。这五个参数论域皆为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}，模糊集皆为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PS}，隶属度函数均为三角形类型，其中e的隶属度函数如图5。 图4 PID子系统原理图 图5 e的隶属度函数 根据所述参数整定原则及专家经验，可列出相应的参数调节规则表，如表1-表3所示。 表1 ΔKp值调节规则表 ΔKp EC E E NB NM NS ZO PS PM PB NB PB PB PM PM PS ZO ZO NM PB PB PM PS PS ZO NS NS PM PM PM PS ZO NS NS ZO PM PM PS ZO NS NM NM PS PS PS ZO NS NS NM NM PM PS ZO NS NM NM NM NB PB ZO ZO NM NM NM NB NB 表2 ΔKi值调节规则表 ΔKp EC E NB NM NS ZO PS PM PB NB NB NB NM NM NS ZO ZO NM NB NB NM NS NS ZO ZO NS NB NM NS NS ZO PS PS ZO NM NM NS ZO PS PM PM PS NM NS ZO PS PS PM PB PM ZO ZO PS PS PM PB PB PB ZO ZO PS PM PM PB PB 表3 Δkd值调节规则表 ΔKp EC E NB NM NS ZO PS PM PB NB PS NS NB NB NB NM PS NM PS NS NB NM NM NS ZO NS ZO NS NM NM NS NS ZO ZO ZO NS NS NS NS NS ZO PS ZO