爬杆作业机器人设计.pdfVIP

摘要 在市政工程中，有大量的安装及维修等工作需要爬杆作业。对于较粗的杆件，人 工攀爬和工程车作业都比较方便，但是对于一些直径较细，强度较小的杆件比如路灯 杆等，人工攀爬较为困难。因此本文设计了一爬杆机器人，可以在没有障碍的光杆上 爬行，对人工攀爬较难的作业具有较大的现实意义。 本文设计的爬杆机器人由曲柄滑块机构、并联盘形凸轮机构、移动凸轮机构以及 上下机械手爪等组成，通过弹簧的预紧力来实现机器人手爪对杆的抱紧，通过曲柄滑 块机构、凸轮机构等实现攀爬动作，同时机器人只需一个驱动源就能带动整个机器人 的运动，能攀爬变直径的杆，工作简单可靠，运动灵活，可以广泛应用于各种高空作 业。 关键字：爬杆机器人，变直径杆，夹紧，攀爬 ABSTRACT  In the municipal engineering, there are a large number of installation and repair work  needed to climb rod operation, For the coarse bar,artificial climbing and vehicle operation is  convenient, artificial climbing is difficultfor for some small diameter low strength member  such as a road lamp pole,so this paper designs a pole climbing robot,which can crawl on no  obstacle bar,it has great practical significance for  artificial climbing  The pole climbing robot consist of songCrank slider mechanism, parallel plate cam  mechanism.moving cam mechanism, the robot tight the wallHold bythe spring pretightening  force.so as to realize Climbing action. at the same time the robot can drive by a robot motion  and at the same time all devices were designed perfectl. In this text.its mechanism electric  control  principle  and  various  features  .it  can  be  widely  applied  to  various  kinds  of  high­altitude operation.  Key words ：pole­climbing robot， variable­diameter pole sepal， pole­climbing 目录 1 绪论­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­1  1.1 研究目的­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­1  1.2 国内外研究现状­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­1  1.3 研究内容­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­3  1.4 设计要求­­­­­­­­­