电气传动教学资料-第2章-直流调速系统.pptVIP

2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.9.1 扰动模型 转速环设计成典型Ⅱ型系统时，负载电流扰动模型如图2-58(b)。 自动控制系统线性扰动模型的一般写成图2-58(c)的形式。 W1(s)表示扰动前向通道传递函数， W2(s)表示反馈通道传递函数， D(s)表示扰动输入， D(s)表示扰动输出。 2.9.1 扰动模型 转速环设计成典型Ⅱ型系统后的负载电流扰动模型示于图2-58(b),其中h为中频宽度，且有 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 与图2-52(d)相比， 二者开环传递函数完全相同 但是二者的输入输出传递函数却有本质差别。 上式成为 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.9.2 抗负载电流扰动特性 一般地，由图2-58(c)可得扰动传递函数 代入具体参数，可得 定义一个前向通道增益系数，意义在于：据此研究其固有的扰动前向通道增益K1占闭环总增益的比例将如何影响系统的抗扰特性。 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.9.2 抗负载电流扰动特性 考虑负载扰动为阶跃扰动，则有 闭环系统按Mr.min准则设计时，将式(2-49)和式(2-100)代入上式 据上式可有如下结论： 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 1）据Laplace变换的终值定理，在负载阶跃扰动下，扰动静差Dn∞为零 2）据Laplace变换的时间尺度定理，负载阶跃扰动下的转速偏差函数以TSn为时间尺度。例如最大速降时间tm和扰动恢复时间tv等，都与TSn成正比。 3）IL扰动下转速偏差的幅值与d成正比。 这一点非常重要。因为一般K1 是系统固有的，但KN却与开环交越频率wc成正比；因此按式(2-99)增益系数d与wc成反比。显然设计较高的系统开环交越频率是减小负载扰动下的转速偏差的有效途径。 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.9.2 抗负载电流扰动特性 4）如果对tm和tv以TSn为时间尺度进行计量，对扰动下的转速偏差以dIl/TSn为幅值尺度进行计量，则中频宽度h成为影响抗扰特性的唯一参数。 可以称其为标幺化的抗扰特性，标幺化的扰动输出的拉氏变换式为 对式 (2-103)求反拉氏变换,可得时域解。 表2-8列出了图2-58双闭环系统的抗负载扰动特性与中频宽度h之间关系,其中: 最大速降时间tm和扰动恢复时间tv均以TSn为时间尺度， 扰动速度偏差以d Il/TSn为幅值尺度， 计算扰动恢复时间tv时选取最大速降的±5％作为误差带。 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 分析表2-8，并与表2-5比较，可做出如下结论： 1）随着h值减小，扰动偏差减小；但是跟随响应的超调量s却增大，这说明抗扰稳定性和跟随稳定性是相互矛盾的。 随着h值减小，最大速降时间tm和扰动恢复时间tv均减小；跟随上升时间tr，峰值时间tp和调节时间ts 亦减小，这说明跟随快速性能和抗扰快速性是一致的。 当 h5时，抗扰恢复时间tv和跟随调节时间 ts都反而增大，因此不论是对抗扰特性还是跟随性能，h≈5都是一个相对较好的选择。 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.9.3 抗扰性能的进一步改进 观察双闭环系统的动态结构图，由于电网电压和负载电流断续等扰动在电流闭环以内，通过电流内环的快速反馈调节，使得对转速的影响很小。负载电流扰动IL在电流环外，其扰动首先克服电枢惯性引起转速偏差，然后才在ASR的反馈调节下，使转速n恢复到正常值。 通过反馈控制系统的设计来提高系统的动态抗扰特性的前提是首先由扰动引起输出偏差。因此，其效果是有限的，起码无法消除扰动动态偏差。 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 2.8.4小节中介绍的转速微分负反馈也可有效地减小负载电流扰动引起的转速动态偏差。 这是因为当负载电流扰动使得输出转速刚刚有发生偏差的“趋势”时，微分负反馈就开始进行反馈调节以消除偏差，它比基于比例反馈的偏差调节反应更快。 本小节重点介绍负载电流前馈控制法。 前馈控制的原理是，在某一扰动发生的同时，当然是尚未引起输出的扰动偏差，就在其控制输入端施加一个与此扰动作用相反的附加控制输入，用以抵消该扰动的作用，使得输出量不发生偏差。 在转速环等效动态结构框图的基础上设计负载电流前馈控制器，其动态结构框图示于图2-59(a)。 负载扰动量IL可以根据系统参数之间的动态关系对其进行估值，在现代控制理论中称为扰动观测器。 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 实现前馈控制的关键有两点 实时得到扰动量IL的估值， 设计一个前馈控制器，使其产生一个适当的附加控制信号。 2.9 转速电流双闭环直流调速系统的抗扰特性 设计扰动观测器，由式(