电气传动教学资料-直流调速系统（第3章好）.pptVIP

第3章 直流调速系统 3.1 直流调速基础知识 3.2 反馈控制直流调速系统 3.3 无静差直流调速系统 3.4 直流可逆调速系统简介 3.1 直流调速基础知识 3．1．1．直流调速系统的基本概念 在自动控制系统中，电力拖动系统是最重要的应用系统之一，而电动机又是电力拖动系统的核心部件，它是将电能转化为机械能的一种有力工具。根据电动机供电方式的不同，它可分为直流电动机和交流电动机。由于直流电动机具有良好的启、制动性能，而且可以在较大范围内平滑的调速，因此，在轧钢设备、矿井升降设备、挖掘钻探设备、金属切削设备、造纸设备、电梯等需要高性能可控制电力拖动的场合得到了广泛的应用。但直流电动机本身有着一些不可避免的缺陷，譬如存在换相问题、结构复杂、维修较困难、成本较高等因素，制约了直流拖动系统的发展。 近来年，随着计算机控制技术和电力电子技术的发展，也推动了交流拖动技术的迅猛发展，有代替直流拖动系统的趋势。然而，直流拖动系统在理论和实践等方面发展比较成熟，从控制角度考虑，它又是交流拖动系统的基础，故应先很好地学习直流拖动系统。 从生产设备的控制对象来看，电力拖动控制系统有调速系统、位置随动系统、张力控制系统等多种类型，而各种系统基本上都是通过控制转速(实质上是控制电动机的转矩)来实现的。因此，直流调速系统是最基本的拖动控制系统。 直流电动机的转速方程式为 式中，n为转速，单位为r/min；U为电枢电压，单位为V；I为电枢电流，单位为A；R为电枢回路总电阻，单位为Ω；Φ为励磁磁通，单位为Wb；K e为由电动机结构决定的机电系数。 由上式可知，调节直流电动机转速的方法有三种： ① 改变电枢供电电压U ② 改变励磁磁通Φ ③ 改变电枢回路电阻R 3．1．2．直流调速的三种方式 1．改变电动机电枢电压的调速方式 由式可知，改变直流电动机的电枢电压U时，其理想空载转速no也改变，当电动机电枢电流(即负载电流) I不变时，转速降△n 不变。所以，直流电动机的机械特性的硬度不变，其机械特性是一簇以U为参数的平行线。改变电动机电枢电流，其机械特性基本上是平行上下移动，转速随之改变，这种调速方式称为改变电枢电压调速方式。其机械特性如图7－1所示。考虑到电动机的绝缘性能，电枢电压的变化只能在小于额定电压的范围内适当调节，在这种调速方式下，转速上限为电动机的额定转速， 转速下限受低速时运转不稳定性的限制。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，此调速方式较好。改变电枢电压调速(简称调压调速)是直流调速系统的主要调速方式。 2．改变励磁电流调速方式 改变电动机励磁回路的励磁电压大小，可改变励磁电流大小，从而改变励磁磁通大小而实现调速，此种调速方式称为改变励磁电流调速方式。其机械特性如图7－2所示。 这种调速方案属于恒功率调速。调磁调速的调速范围不大，一般只是配合调压调速方式，在电动机额定转速之上作小范围的升速。将调压调速和调磁调速复合起来则构成调压调磁复合调速系统， 可得到更大的调速范围，额定转速以下采用调压调速，额定转速以上采用调磁调速。 3．电枢回路串电阻调速方式 在电动机电枢回路串接附加电阻，改变串接电阻的阻值，也可调节转速，此种调速方式称为电枢回路串电阻调速方式。 这种调速方式只能进行有级调速，且串接电阻有较大能量损耗，电动机的机械特性较软，转速受负载影响大，轻载和重载时转速不同。另外，该调速方式中的调速电阻损耗大，经济性差，一般只应用于少数性能要求不高的小功率场合。其机械特性如图7－3所示。 3．1．3．调压调速的三种主要形式 由上面讨论可知，调压调速在工程应用上是调速系统的主要方式。该调速方式需要有专门的、连续可调的直流电源供电。根据系统供电形式的不同，调压调速系统可分为以下三种：旋转变流机组系统、晶闸管可控整流系统、直流脉宽调速系统。 1．旋转变流机组系统 如图7－4所示为旋转变流机组供电的直流调速系统原理图。 以旋转变流机组作为可控电源的供电的直流调速系统称为发电机－电动机系统，该系统的主要部件为直流发电机G，直流电动机M，故简称G－M系统， 国际上通称为Wand－Leonand系统。 直流发电机G由原动机M (交流异步电动机或同步电动机)拖动，ФG和ФM分别是发电机和电动机励磁回路的磁通。系统由原动机拖动直流发电机，改变发电机励磁回路的磁通ФG即可改变发电机的输出电压UG也就改变了直流电动机的电枢电压Ud，从而实现调压调速的目的。 2．晶闸管脉冲相位控制系统（晶闸管－电动机系统） 由晶闸管可控整流电路给直流电动机供电的系统称为晶闸管－电动机系统，简称V－M系统，又称静止的Wand－Leonand系统。这类系统通过改变给定电压Ugn来改变晶闸管整流装置的触发脉冲的相位,从而可改变晶闸管整流器的输出电压Ud的平均值