机电一体化设计基础课件作者郑堤唐可洪主编第六章节控制系统设计.pptVIP

四、提高控制装置的可靠性 （二）提高控制装置可靠性的软件方法 1.软件测试 2.容错设计 3.纠错设计 4.抗干扰设计 5.故障诊断 一、PID数字控制器设计 （七）按二阶工程设计法设计数字PID 闭环拉氏传递函数的一般形式： 理想二阶系统闭环传递函数： 对应的系统开环传递函数： 二、史密斯数字控制器设计 （七）按二阶工程设计法设计数字PID 闭环拉氏传递函数的一般形式： 理想二阶系统闭环传递函数： 对应的系统开环传递函数： 三、大林(Dahlin)算法 一、大林算法 设：τ = NT，N为正整数 大林算法的设计目标：设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为具有时间纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于对象的纯滞后时间。 大林算法的设计思路： 假设： 采用零阶保持器，且采样周期T。 * ? 被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节 ? 被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节 最少拍控制是一种直接利用离散控制理论设计的数字控制算法。 什么是最少拍控制？ 所谓最少拍控制就是要求闭环系统对于某种典型输入在最少的采样周期（拍）内达到在采样点上无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式： 式中N是可能的最小正数。 这一形式表明闭环系统的脉冲响应在N个采样周期后会变为零，说明系统会在N拍后达到稳态。 四、最少拍