机器人技术及其应用课件作者谢存禧第7章节.pptVIP

第七章 机器人的视觉及其应用 第一节 概 述 每个人都能体会到，眼睛对人来说是多么重要。可以说人类从外界获得的信息，大多数都是由眼睛得到的。人类视觉细胞的数量大约在 数量级，是听觉细胞的3000多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍。从这个角度来说，也可以看出视觉系统的重要性。至于视觉的应用范围，简直可以说是包罗万象。 获取机器人周围世界的信息，人们为了从外界环境获取信息，一般是通过视觉、触觉、听觉等感觉器官来进行的，也就是说如果想要赋予机器人较为高级的智能，那么离开视觉系统是无法做到的。 对于智能机器人来说，视觉系统是必不可少的。从20世纪60年代开始，人们便着手研究机器人的视觉系统。一开始只能识别平面上的类似积木的物体。到了20世纪70年代，已经可以认识某些加工部件，也能认识室内的桌子、电话等物品了。当时的研究工作虽然进展很快，但无法应用于实际。这是因为视觉系统的信息量极大，处理这些信息的硬件系统十分庞大，花费的时间也很长。 随着大规模集成技术的发展，计算机内存的体积不断缩小，价格急剧下降，速度不断提高，视觉系统也走向了实用化。进入20世纪80年代后，由于微机的飞速发展，实用的视觉系统已经进入各个领域，其中用于机器人的视觉系统数量是很多的。 第二节 机器人的视觉系统的组成及其原理 一、机器人视觉系统的硬件系