机器人技术课件作者张玖第3章节传感器在机器人上的应用.pptVIP

第3章 传感器在机器人上的应用 尚辅网 / 3.1 机器人常用传感器简介 3.2 机器人的要求与选择 3.3 常用机器人内部传感器 3.4 常用机器人外部传感器 3.5 多传感器信息融合 3.1 机器人常用传感器简介 3.1.1 机器人需要的感觉能力 1、触觉能力 触觉是智能机器人实现与外界环境直接作用的必需媒介，是仅次于视觉的一种重要感知形式。作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。触觉能保证机器人可靠地抓住各种物体，也能使机器人获取环境信息，识别物体形状和表面的纹路，确定物体空间位置和姿态参数等 。 检测感知和外部直接接触而产生的接触觉、压觉、滑觉等传感器称为机器人触觉传感器。 1）接触觉传感器 2）压觉传感器 3）滑觉传感器 2、力觉能力 力觉传感器是机器人最基本，最重要的一种，也是发展比较成熟的传感器。没有力传感器，机器人就不能获取它与外界环境之间的相互作用力，从而难以完成机器人在环境约束下的各种作业。 3、接近觉能力 接近觉传感器是机器人用来控制自身与周围物体之间的相对位置或距离的传感器。用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近