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* * （3）极坐标机器人 机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动组成，即手臂的伸缩运动和绕垂直轴线的回转运动（回转运动）、绕水平轴线的回转运动（俯仰运动）。通常把回转及俯仰运动归属于机身。 特点：占地面积小、结构紧凑、位置精度尚可，但避障性差、有平衡问题 * * （4）关节坐标机器人 关节坐标机器人主要由立柱、大臂和小臂组成，立柱绕Z 轴做旋转运动，形成腰关节，立柱和大臂形成肩关节，大臂和小臂形成肘关节，大臂和小臂做俯仰运动。 特点：工作范围大，动作灵活，避障性好，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合较复杂 * 三个回转轴关节 * 2.按控制方式分 （1）点位控制(Point to Point) 机器人 运动为空间点到点之间的直线运动，不涉及两点之间的移动轨迹， 只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。 特点：控制方式简单，适用于上下料、点焊等作业。 * （2）连续轨迹控制（Continuous Path） 机器人 运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。 机器人在空间的整个运动过程都要控制， 末端执行器在空间任何位置都可以控制姿态。 * 3.按信息输入方式分 （1）人操作机械手 是一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的机械手。 （2）固定程序机器人 按预先规定的顺序、条件和位置，逐步地重复执行给定的作业任务的机械手。 （3）可变程序