王辉《自动控制原理》第4章 线性系统的时域分析（辉12学时）.pptVIP

G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν Gn(s) R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka 1)典型输入下的稳态误差与静态误差系数 不同的型别 Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 R·1(t) V·t At2/2 kp kv ka 系统的稳态误差与什么因素有关 输入信号作用下的稳态误差与系统结 构参数的关系 干扰作用下的稳态误差与系统结构参 数的关系 例题：已知系统结构如图所示，输入信号 r(t)=1(t)，干扰n(t)= 1(t)，求系统的稳态误差。 G1(s) Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 表1输入信号作用下的ess -R k1 ∞ ∞ ∞ 0 0 0 -V k1 -A k1 R·1(t) V·t At2/2 表2扰动信号作用下的ess 例题 求图示系统的essn。 5 s r=0 (0.1s+1)(0.5s+1) 2 c(t) (1) n(t)=1(t) 5 s r=0 (0.1s+1)(0.5s+1) 2 c(t) (2) n(t)=1(t) 解： (1) (2) ∴essn= -1/2 ∴essn= 0 几点说明 ① 增益 ② 型别 ③ 差异 例题 已知图示系统的调节时间ts= 0.3秒， 试求r(t)=3t时输出端定义的误差终值ess。 0.01s 1 kh R(s) C(s) 2、动态误差系数法（补充） 动态误差系数法 ——输入r(t)作用下的稳态误差 -动态误差系数 动态误差系数法 ——扰动n(t)作用下的稳态误差 -扰动的动态误差系数 例1 已知控制系统的方框图为 计算r(t)=t 、n(t)=-1(t)时，系统的稳态误差。 - R(s) C(s) E(s) N(s) 1、什么是误差、稳态误差？ 2、如何计算稳态误差？ 3、系统的稳态误差与什么因素有关系? 4、如何减小或者消除稳态误差,提高系 统的稳态精度? 3-6 线性系统的稳态误差分析及计算 1）消除稳态误差的措施-提高系统型别 按输入信号补偿的复合控制 - R(s) C(s) 2）消除稳态误差的措施-复合控制 稳态误差与输入信号有关吗？  消除稳态误差的措施-复合控制 按扰动信号补偿的复合控制 2) 欲使系统闭环系统响应速度输入的稳态误差为零， 请确定输入补偿环节的传递函数 2005:已知控制系统如图所示, 在 闭环系统响应阶跃输入时的超调量 峰值时间 秒，1)确定系统的 值和 值。 时， 、 2)欠阻尼( )脉冲响应 输出为衰减振荡形式(欠阻尼响应) 对比： 单位阶跃响应 二阶系统的单位脉冲响应 输出为无振荡衰减形式(临界阻尼响应) 3)临界阻尼( )脉冲响应 输出为无振荡衰减形式(过阻尼响应) 4)过阻尼( )脉冲响应 ☆二阶系统的单位脉冲响应 六、具有闭环负实零点的二阶系统分析 例：已知二阶系统结构图如下： 六、具有闭环负实零点的二阶系统分析 具有一个负实零点的规范二阶系统为 阶跃响应为典型二阶系统的阶跃响应与乘有 1/z 的脉冲响应之和。 响应曲线是阶跃响应和脉冲响应两条曲线 叠加组成。 具有负实零点系统的阶跃响应曲线示意图 负实零点对系统的作用为： ⑴ 使系统响应速度加快(tr和tp减小)； ⑵ 仅在过渡过程开始阶段有较大影响； ⑶ 系统的超调量略有增大； tp 习题课(补充) 3个二阶系统传递函数均为 它们的阶跃响应曲线如图所示，试在同一平面画出3个系统闭环 极点的相对位置，并说明理由。 高阶系统分析 高阶系统分析 响应的组成 高阶系统 主导极点 1.稳定性的基本概念 2.线性系统稳定性的充分必要条件 3.劳斯稳定判据 4.劳斯稳定判据的特殊情况 5.劳斯稳定判据的应用 ※ ※ 4-5 线性系统的稳定性分析 1、稳定与不稳定的现象 稳定的摆 不稳定的摆 ※ ※ 4-5 线性系统的稳定性分析