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例2-17 (图2-24)绘制信号流图 I2(s) Cs Uo(s) R2 I1(s) I (s) UR1(s) Ui (s) - 例2-17 (图2-24)绘制信号流图 I2(s) Cs Uo(s) R2 I1(s) I (s) UR1(s) Ui (s) - 确定信号流图中的节点 依据结构图绘制信号流图的步骤: ①系统的输入为源点，输出为阱点 ②在结构图的主前向通路上选取节点 ③反馈结构中相加点后的信号选作节点 依据信号流，用支路连接这些节点 注意支路上的正负号 R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H(s) _ 例2-18 试绘制图2-44系统方框图对应的信号流图 图2-44 系统方框图 e1 e e2 -H G1 G4 G2 e1 C e R e2 -H G3 1 1 C ※※四 梅森公式 Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数 梅森公式介绍 C(s) R(s) = ∑Pk△k △ △称为系统特征式 △= 其中: — —所有单独回路增益之和 ∑LA ∑LBLC ∑LDLELF △k称为第k条前向通路的余子式 去掉第k条前向通路后，用余下的图求△ - ∑LA + ∑LBLC -∑LDLELF+… 1 △k=1-∑La+ ∑LbLc- ∑LdLeLf+… —所有两两互不接触回路增益乘积之和 —所有三个互不接触回路增益乘积之和 △k怎样求 图2-47 系统方框图 R(s) C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) _ H2(s) _ _ -1 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C 例2-20 求图2-47所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 R(s) C(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H3(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) 梅森公式例1(补充) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) 例2-22 求图2-49信号流图的传递函数C(s)/R(s) -1 K 1 G3 G1 G2 R C -1 -1 -1 1 1 1 1 1 前向通道 回路? 2-4 控制系统的传递函数 1)闭环传递函数的分母= 2)闭环传递函数的分子= 1+开环传递函数 各自前向通道传递函数 2-4 控制系统的传递函数 1)闭环传递函数的分母= 2)闭环传递函数的分子= 1+开环传递函数 各自前向通道传递函数 L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1 G3G2 +G1G2 + G2 R(s)[ ] N(s) 梅森公式例2 (补充) (1-G1H1) + G2H2 + G1G2H3 - G1H1G2 H2 - G1H1 （1-G1H1） G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s)
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