王辉《自动控制原理》第5章 线性系统的根轨迹法（辉6学时）.pptVIP

第五章 线性系统的根轨迹法 自动化学院 自动控制理论的任务与体系结构 线性系统的根轨迹法主要研究问题 1. 根轨迹法的基本概念。 2. 如何根轨迹绘制？ 3. 根据根轨迹分析系统性能。 §5.1 根轨迹的基本概念 一、根轨迹定义 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k 二、根轨迹方程 1 + K* = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) pi开环极点“×”,也是常数！ Zj开环零点“○”,是常数！ i=1 n ∏ 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj ( - ) 特征方程 1+G(s)H(s) = 0 1+k*P(s)=0 三、绘制根轨迹的条件——模值条件与相角条件 j=1 m n 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 -1 ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pi) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=1 m n j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 相角条件: 模值条件: 绘制根轨迹的充要条件 确定根轨迹上某点对应的K*值 Zj pi S §5.2 根轨迹的绘制规则 绘制根轨迹的基本法则 3 根轨迹起始于开环极点 终止于开环零点 4 5 6 ∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于实轴上的σa 点, k= 0,1,2, … 根轨迹的汇合与分离 实轴上某段右侧零、极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹 倒数法 求导法 1 根轨迹的条数 为特征根的个数 根轨迹连续并对称于对称实轴 2 （1）试绘制 闭环系统的概略根轨迹 例1 单位负反馈系统的开环传递函数为 （2）求出 时闭环传函及闭环极点 绘制根轨迹的基本法则 7 起始角与终止角 出射角：根轨迹离开开环复极点处的切线与正实轴的夹角 入射角：根轨迹进入开环复零点处的切线与正实轴的夹角 绘制根轨迹的基本法则 8 或 与虚轴的交点 可由劳斯表求出 令s=jω解出 （1）试绘制 闭环系统的概略根轨迹 例1 单位负反馈系统的开环传递函数为 （2）求出 时闭环传函及闭环极点 绘制根轨迹的基本法则 9 根之和与积 10 开环增益的求取 二、 根轨迹绘制的基本规则 1：根轨迹的分支数。 2：根轨迹的对称性和连续性。 3：根轨迹的起点和终点。 4：根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角) 。 5：根轨迹在实轴上的分布。 6：根轨迹与实轴的交点（根轨迹在实轴上的分离点与分离角）。 7：根轨迹的起始角和终止角(开环复极点的出射角和开环复零点的入射角) 。 8：根轨迹与虚轴的交点。 9：闭环极点的和与积。 10: 开环增益K的求取。 例 某单位负反馈系统的开环传递函数为 试分析参变量对闭环极点的影响。 p1 z1 p2 -2 j j2 -j2 例：根轨迹 0 -2 - 1 §5.3 根据根轨迹分析系统性能。 试用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭 环主导极点具有阻尼比 时的性能指标。 例3 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 附加开环零点的作用 例4 某单位负反馈系统的开环传递函数为 试分析附加开环零点的系统的根轨迹。 附加开环零点的作用 ——改变根轨迹的形状和走向 2). 附加零点位置的选择应兼顾稳定性和动态 性能。 1).适当的附加零点减少渐近线条数，能够改 善系统的稳定性 作业： 某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹,并指出k取何值时系统稳定。 本章重点 根轨迹绘制的基本规则 根据系统的开环传递函数标准型,绘制出其根轨迹曲线 根据系统的根轨迹进行系统性能分析