微型计算机控制技术课件作者黄勤第3章节__微型计算机控制系统的常用控制.ppt

第3章 微型计算机控制系统的常用控制算法 3.1 数字滤波与数据处理 3.2 数字控制器的设计方法 3.3 数字PID控制器的设计 3.4 最少拍控制算法 3.5 大林控制算法 3.6 模糊控制 3.1 数字滤波与数据处理 3.1.1 数字滤波 2）扩充响应曲线法 在模拟控制系统中，如果已知系统的动态特性曲线，可以用响应曲线法代替临界比例度法，在数字控制系统中同样可以用扩充响应曲线法代替扩充临界比例度法。这种方法适用于多容量自平衡系统，用扩充响应曲线法整定 T和 KP、TI、TD 的步骤如下： ① 断开数字控制器，使系统工作在手动操作状态下，将被控量调到给定值附近，使之稳定下来，此时，突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号，如图3-27（a）所示。 ② 用记录仪表记录被控量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如图3-27（b）所示。 ③ 在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ，被控对象时间常数 Tτ 以及它们的比值 Tτ/τ。 ④ 由求得的τ、Tτ及 Tτ/τ 查表3-3，即可求得数字PID控制器的有关参数 KP、TI、TD及采样周期T。 图3-27 扩充响应曲线法中对象的阶跃响应特性 0.82τ 1.5τ 0.6Tτ/τ 0.6τ PID 4.2τ 0.57Tτ/τ 0.8τ PI 2.0 0.65τ 1.62τ 0.85Tτ/τ 0.34τ PID 3.9τ 0.68Tτ/τ 0.5τ PI 1.5 0.55τ 1.9τ 1.0Tτ/τ 0.16τ PID 3.6τ 0.78Tτ/τ 0.2τ PI 1.2 0.45τ 2.0τ 1.15Tτ/τ 0.05τ PID 3.4τ 0.84Tτ/τ 0.1τ PI 1.05 TD TI KP T 控制规律 控制度 表3-3 扩充响应曲线法PID参数整定表 以上两种方法特别适用于被控对象是一阶滞后惯性环节，如果对象为其它特性，可以采用其它方法来整定。 3）归一参数整定法 除了上面介绍的扩充临界比例度法之外，Roberts P.D.在1974年提出了一种简化扩充临界比例度整定法，由于该方法只需整定一个参数，故称其为归一参数整定法。根据大量的经验和研究表明，一个动态性能好的系统，有关参数可这样选取： 令 。式中 Tk 为纯比例控制时的临界振荡周期，将上式代入增量式数字PID控制算式，则增量型PID控制的公式简化为 （3-74） 这样，对4个参数的整定简化为对1个参数KP的整定，使问题得到简化。通过改变KP的值，观察控制效果，直到满意为止。 在试凑时，可参考以上参数对控制过程的响应趋势，对参数进行“先比例，后积分，再微分”的整定，步骤如下： ① 整定比例部分 先置PID控制器中的TI=∞、TD=0，使之成为比例控制器，再将比例系数KP由小调大，并观察相应的系统响应，直到得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许的范围内，并且响应曲线已满意，则只要用比例控制器即可，最优比例系数可由此确定。 4）PID参数的试凑法整定 ② 加入积分环节 如果只用比例控制，系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。整定时先置积分时间常数TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小（如缩小为原来值的0.8倍），然后减小积分时间常数，使系统在保持良好动态性能的情况下消除静差。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间常数，以期得到满意的控制过程与响应的参数。 ③ 加入微分环节 若使用比例积分控制器能消除静差，但系统的动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成PID控制器。在整定时，可先置微分时间常数TD为零，然后在第二步的基础上，增大TD，同时，相应地改变比例系数和积分时间常数，逐步试凑，以获得满意的控制效果和控制参数。 3.4.1 最少拍数字控制器设计 1．最少拍数字控制器的初步设计 （1）3种典型的输入信号 对于微型计算机控制系统，其典型的输入信号有3种，即 1）单位阶跃输入 3.4 最少拍控制算法 2）单位速度输入（单位斜坡信号） 3）单位加速度输入（单位抛物线信号） 由此可见，典型输入信号的Z变换具有以下形式 (3-75) 式中，m为正整数，即m=1,2,3,…，A(z)是不包括 因式的关于 的多项式。对于不同的输入，只是m不同而已。一般只讨论m=1、2、3的情况。 （2）闭环误差脉冲传递函数的初步确定 根据终值定理，离散系统的稳态误差为 根据