最优控制理论与应用课件作者吴受章节最优控制讲授提纲.ppt

* * * * * * * * * （续）最小值原理 却有J(ucap)-J(u) ≤ 0 式（5-23）表明事实相反，故上述特殊控制 u 非最优控制 因tbar任取，故式（5-23）之证明有普遍意义 因伴随方程、状态方程均为必要条件，故式 （5-19）仍为必要条件 * Bang-Bang控制 式（5-24）的两个特点 Hamilton函数 使用“H全局最小” ui取两个极端值，Bang-Bang Bang-Bang 产生的条件 * 时间最优控制系统的性质 线性非时变系统的时间最优控制 式（5-25）的物理概念 Hamilton函数H，式（5-26） 横截条件，式（5-27） 协态方程，式（5-29） 状态方程 H全局最小，式（5-30） ui(t)= - sgn[BTλ(t)]i 式（5-25）’为另一种形式的提法，本质不变 * （续）时间最优控制系统的性质 命题5-1的叙述： 式（5-25）所示时间最优控制问题 ui(t)= - sgn[BTλ(t)]i为唯一的 命题5-1的证明过程： 协态方程的解中，λ(0) ≠ 0 ，否则矛盾 λ(t) ≠ 0 , ui(t)不发生奇异情况 若设?u1,u2两个不同的最优控制向量， 则与状态方程解的唯一性相矛盾 * （续）时间最优控制系统的性质 命题5-2的叙述： 式（5-25）所示时间最优控制问题 若存在最优控制ui(t)= - sgn[BTλ(t) ]i 式（5-30） ui(t)至多切换n-1次 命题5-2的证明过程： 协态方程的解,式（5-31） 最优控制可改写为ui(t)= - sgn[(e-Atbi)Tλ0] * （续）时间最优控制系统的性质 切换条件为(e-Atbi)Tλ0=0，式（5-32） ? 设有相异特征值，式（5-32）改为式（5-33） 满足此式t的个数，即为切换次数 用数学归纳法证之 n=1时成立 n=2时成立 设n-1时成立，应证明n时也成立，用反证法 ：先反设式（5-33）有n个实根，结果自相 矛盾；有n-1个实根，才能自圆其说 * 无阻尼运动的时间最优控制 物理背景，式（5-36） 优化问题提法，式（5-39） H函数 协态方程 H全局最小，式（5-40） 启发式求解 u=+1 , 式（5-41a） u=-1 , 式（5-41b） * （续）无阻尼运动的时间最优控制  式（5-41a）及式（5-41b）示于图5-1 分析图5-2 开关函数，式（5-43） 控制系统方框图，图5-3 * 存在恢复力时,无阻尼运动的 时间最优控制 物理背景，式（5-45） 优化问题提法，式（5-47） H函数 H全局最小，式（5-48） 协态方程，式（5-49），从图5-4看出切 换的持续时间为π 启发式求解 u=+1 , 式（5-51） u=-1 , 式（5-52） * （续）存在恢复力时,无阻尼运 动的时间最优控制 式（5-51）及式（5-52）示于图5-5，基 本的开关线 分析图5-5，衍生出开关线的总体，图5-6 开关函数，式（5-54） 控制系统方框图，图5-7 * 燃料最优控制系统的性质 物理背景 泛函求极值，式（5-55） H函数 H全局最小，式（5-58） 式（5-58）的图示，图5-8(a),(b)，两者 叠合得图5-9的阴影区 阴影区的下部边界即为式（5-58）的解 式（5-60）与式（5-61）对照，用死区函 数表示，图5-10，Bang-off-Bang * 无阻尼运动的燃料最优控制  优化问题提法，式（5-63） 物理背景 H函数 协态方程 H全局最小 启发式求解 u=+1 , 式（5-41a） u=-1 , 式（5-41b） u=0, 式（5-65）,式（5-66） * （续）无阻尼运动的燃料最优控制  若初速为0，又u=0，则不能控 图5-11，四个区域分析 图5-12，开关线 控制系统方框图，图5-13 * SIMULINK用于Bang-Bang控制 的仿真 见程序集 * 小结 最大值原理是自动控制理论发展中的一 个里程碑，至今尚无取代物 最大值原理与LQR思路各不相同：前者 在约束条件中直接考虑控制有界；后者 在目标函数中间接考虑控制能量消耗要 少 Bang-Bang控制有产生的条件，并有 适用的范围 * 第6章 动态规划 引言 定积分与无穷和式 最优控制与最优决策序列 单段决策过程和多段决策过程 不同的求解方法 * 多段决策过程 动