建筑设备自动控制原理课件作者李炎锋第五章节.pptVIP

Block Diagram 幅相频率特性 : 其频率特性为 幅频特性为 相频特性为 对数频率特性 : 比例环节的对数幅频特性为 对数相频特性为 5.7调节系统频域分析  二、典型环节的频率特性 纯微分环节的频率特性积 幅相频率特性 ： 其频率特性为 幅频特性为 相频特性为 对数频率特性 : 比例环节的对数幅频特性为 5.7调节系统频域分析  二、典型环节的频率特性 二阶微分环节的频率特性 Block Diagram 幅相频率特性 : 其频率特性为 幅频特性为 相频特性为 对数频率特性 : 比例环节的对数幅频特性为 对数相频特性为 5.7调节系统频域分析  二、典型环节的频率特性 延时环节的频率特性 （1）对数频率特性图上的稳定裕度 （2）用对数频率特性图设计调节器参数 5.7调节系统频域分析  三、对数频率特性图的应用 第八节控制系统的校正 引入校正装置的目的在于用附加零点和极点的办法对系统实现校正， 实质就在于改变系统的零极点分布、根轨迹或频率特性的形状。 5.8控制系统的校正  一、自动控制系统校正的概念和实质 Block Diagram 其开环传递函数为 ，串接了 校正装置后，开环传递函数变为 。 显然，系统的零极点、根轨迹或频率特性可以得到相应的改变。 5.8控制系统的校正  二、矫正的实质 Block Diagram 1、串联校正 2、反馈校正 5.8控制系统的校正  三、校正方案的确定 3、复合校正 复合校正(Composite Correct)是在反馈控制的基础上，引入输入补偿校正。 另一种是引入扰动补偿的附加前置校正，称为扰动补偿校正。 5.8控制系统的校正  三、校正方案的确定 时域指标：超调量 、调节时间 和稳态误差 。 频域指标：相角裕度 、截止频率 、带宽频率 和谐振峰值 等。 5.8控制系统的校正  四、系统性能指标的确定 1、分析法 基本思想 对系统的性能指标要求和系统的原有部分开环传递函数 进行分析。 5.8控制系统的校正  五、控制系统的校正方法 2.希望特性法 基本思想----根据性能指标要求 1.确定希望的开环特性曲线， 2.然后将希望特性和系统原有部分的特性进行比较， 从而确定校正方式和校正装置 的参数。 5.8控制系统的校正  五、控制系统的校正方法 执行器 给定值r 被调参数y 扰动作用f 调节对象 调节器 发信器 偏差e 调节器输出p 调节作用q 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统的方框图 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统传递函数的方框图 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统传递函数 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统传递函数 1、基本环节 （1） 调节对象 （2） 调节器 （3） 执行器 （4） 发信器 5.4调节系统的微分方程和传递函数  二、调节系统中基本环节的动态特性和传递函数 2、 反馈调节系统的闭环传递函数 （1）对于定值调节系统，给定值保持不变，引起被调参数变化的原因是外来的干扰作用。 因此，研究系统时，主要考虑干扰作用。 定值调节系统的闭环传递函数为： 5.4调节系统的微分方程和传递函数  二、调节系统中基本环节的动态特性和传递函数 （2）对于随动调节系统，要求被调参数应跟踪给定值，给定值的变化是受外来作用控制的。 因此在研究这种系统时，我们主要考虑给定值的变化，而忽略干扰作用。 故随动系统的闭环传递函数为： 5.4调节系统的微分方程和传递函数  二、调节系统中基本环节的动态特性和传递函数 2、 反馈调节系统的闭环传递函数 定值调节系统的传递函数 5.4调节系统的微分方程和传递函数  三、反馈调节系统的静态偏差（稳态误差） 1.调节对象动态方程式 2.执行器的动态方程式 5.4调节系统的微分方程和传递函数  四、调节系统的微分方程列写 3.比例调节器的动态方程式 4.发信器的动态方程式 5.4调节系统的微分方程和传递函数  四、调节系统的微分方程列写 联立，得 5.比较