一种基于电磁传感器的智能车循线算法.pdfVIP

2014年 第23卷 第 3期 http：／w／ww．c—S-a．org．cn 计 算 机 系 统 应 朋 一 种基于电磁传感器的智能车循线算法① 林生生，孟泽民 (浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023) 摘 要：以飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛为背景，研究了电磁式智能车如何从有限的道路信息中提取车身 与实际跑道中心的偏差．传统的计算方法是根据左右两个 电感的电压值进行差值计算或者是归一化计算以此得 到一个数值表示车体中心偏离跑道中心的程度．但是这些算法计算出来偏差都存在不够线性的弊端，对于需要 依靠偏差来进行车体舵机转角和电机加减速的智能车控制系统来讲这是一个很大的问题．本文提出一种新的计 算方法，从理论上通过 Maple仿真证明了能够解决归一化算法和差值算法的弊端．通过实验证实算法的可行性． 关键词：电磁式智能车；循线算法；Maple仿真；归一化算法：电磁传感器 Follow—lineAlgorithm forSmartCarBasedonElectromagneticSensors LIN Sheng—Sheng，MENG Ze-M in (InformationEngineeringCollege，Zh~iangUniversityofTechnology,Hangzhou310023，China) Abstract：TheFreescaleCupNationalUndergraduateSmartCarCompetitionforthebackground，how electromagnetic smart carroad information from thelimitedbodyto extractthe deviation rfom theactualcenteroftherunway． Traditionalmethod isbased around two inductivevoltagevalueorthedifferencecalculating anormalized value calculatedinordertoobtainadeviationfrom thetrackcenterofsaidbodycenterleve1．However,thesealgorithmsare presentenoughdeviationcalculatedfrom lineardefects，theneedtorelyonsteeringangledeviationofrthebodyandthe motoraccelerationanddecelerationoftheintelligentvehiclecontrolsystem isconcernedthisisabigproblem．This paperpresentsanew methodofcalculatingtheoreticallyprovedthroughsimulationMaplenormalizationalgorithm to solvethedifferencealgorithm anddrawbacks．Byapplyingthisalgorithm totheactualcompetition，whichvalidatethe algorithm ． Key words： electromagnetic smart car； follow line algorithm；Maple simulation； nomr alization algorithm ； electromagneticsensor 本文是以飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛为 提取道路信息． 背景．电磁式智能车的比赛在 45cm 宽的赛道中心铺 孙书咏[6】提出的一种基于三电感的检测方法 该 设有直径0．1-0．3mm的导线，导线通有20kHz。100mA 方法能够做到正确循线，但该方法需要添加额外的硬 的交变电流．电磁式智能车通过计算前方导线偏离车 件开销来识别归一化衰减的部分而且该方法存在检测 体中心的距离来做出相应的方向速度控制策略．但是 范围狭窄，信号在零点附近容易产生抖动等缺点．刘 由于电磁传感器的局限性，电磁式智能车不能做到还 源l7】等提出的一种基于六个电感的检测方