一类线性切换系统的观测器设计.pdfVIP

第32卷 第1期 应 用 科 学 学 报 Vo1．32 No．1 2014年1月 JOURNALOFAPPLIED SCIENCES— ElectronicsandInformationEngineering Jan．2014 DOI：10．3969／j．issn．0255—8297．2014．01．016 一 类线性切换系统的观测器设计 杨 寅， 孙文安， 裴炳南 大连大学信息工程学院，辽宁大连 116622 摘 要：针对一类线性切换系统，研究了状态观测器设计问题．构造合适的Lyapunov函数，并利用矩阵不等式 得到了保证状态估计误差指数收敛的条件．在每次切换时让状态发生跳变并设计跳变量，以改善观测系统性能，减 小跟踪误差．给出的仿真算例表明了该设计方法的有效性． 关键词：切换系统；未知切换规则；指数稳定性；状态观测器 中图分类号：TPI3 文章编号：0255—8297(2014)01—0099—06 ObserverDesign foraClassofLinearSwitched Systems YANG Yin， SUN W en—an， PEIBing—nan CollegeofInformationEngineering，DalianUniversity，Dalian』16622，LiaoningProvince，China Abstract：Thispaperfocuseson theproblem ofobserverdesign fora classoflinearswitched systems．By constructingappropriateLyapunovfunctionsandusingmatrixinequalities，conditionsoftheexponentialcon— vergenceoftheestimatedstateobserverareobtained．Furthermore，byusingstatejumpatcertaintimewhen thechangeofvalueoftheswitchedlaw occursandspecifyingthevalueofthestatejump，thesystem perofr— manceisimproved．Itisshownthattheconvergencerateoftheestimation errorcanbereducedsignificantly． Simulationresultsaregiventoshow validityofthestateobserver． Keywords：switchedsystems，unknownswitchedlaw，exponentialstability，stateobserver 切换系统是一类较为重要的混合系统，它由多个 子系统及其切换规则构成 [1-3】．切换系统的控制器的 设计大多基于状态反馈，但在实际系统中的状态往往 不可直接观测，于是本文尝试设计相应的状态观测器 来解决该问题． 由于切换系统本身的复杂性，对其观测器的设计 也相对复杂．现有的研究成果大致分为两类，一类是 已知切换系统的切换规则，另一类是未知切换系统的 图 1观测器模型 切换规则．对于切换规则和观测状态部需要估计的观 测系统，研究成果还不多见．文献 f21提出的模型包括 Figure1 Modeloftheobserver 连续观测器和定位观测器两部分，前者可以估计切换 系统的连续部分，即系统状态；后者可以估计切换系 限状态机 (finitestatemachine，FSM)设计了一类定 统的离散动态事件，即切换规则，如图1所示． 位观测器，可以由已知的参数在一定时间内识别出切 在文献 2『1的基础上，文献 4『1针对一