模糊PID控制设计方案书.docVIP

模糊PID控制设计 设计思路： PID控制器内各环节作用如下所述： （1）比例环节实时地按照一定比例反映系统的偏差量 ，即一旦偏差出现，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。比例系数KP越大，系统的调整时间就越短，稳态误差也越小，但KP过大，会造成超调量过大，引起系统不稳定。 （2）积分环节消除系统的稳态误差，提高系统的无差度。积分系数KI越大，积分作用越强，稳态误差越小，调整时间越短，但KI大，会造成稳定性变差。 （3）微分环节能及时地反映偏差量的变化趋势和变化率，有效改善系统的动态性能。通常，微分系数KD大，系统超调量减小，但KD大，也会造成系统稳定性下降。 按照以上思路，我们将PID的初始值设为： KP系数：0.4 Ki系数：1 Kd系数：0.02 模糊控制器的输入有两个值，一个为误差e，另一个为误差变化率de，通过设定好的56条规则，有三路输出，分别为KP,Ki,Kd，通过模糊控制器的量化，用最大隶属度的方法得到精确的输出值，从而调整PID的系数，累加和输出后，作用于被控对象，最后得到输出图形 模糊规则： 输入’e’ 输入’de’ 输出’KP’ 输出’Ki’ 输出’Kd’ PID三维空间模拟 模糊规则： 模糊PID Simulink仿真图： KP系数：0.4 Ki系数：1 Kd系数：0.02 模糊控制输入系数：0.05 0.05 仿真结果： 超调量：1.12%，过渡过程时间：1s. （阶跃函数step time：1s） 实验心得：第一次做关于模糊控制matlab中的simulink仿真。的确是遇到了很大的困难。在开始设置模糊规则的时候，由于没有设置好论域，等到想改正的时候就得将之前的全部删掉重新做，弄了大半天才做好了模糊规则。然而最大的困难还是在simulink仿真环节。首先是关于画图，在参阅了很多资料以后，第一次画的时候是将模糊控制器的输出量直接进行了积分再与PID相加。后来改正后因为参数的问题，一直得不到理想的图形。由于计算量大，每次仿真都要20多分钟，等待的过程也是一种煎熬。一遍遍的改正放大倍数和PID初始值参数，终于皇天不负有心人，在最后都要放弃打算第二天再做的时候得到了理想图形。一方面是因为我们刚开始的时候的确也对参数设计没有理解，另一方面初始的参数值对于仿真的结果影响很大，也决定着仿真的成功与失败。